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1.運動功能說明

小型雙輪差速底盤可以通過兩個驅動輪的差速運動來實現(xiàn)前進、后退、原地轉向、大半徑轉向等基本行駛功能。

2.結構說明

該樣機由兩個直流驅動輪模組構成，驅動輪模組呈軸對稱分布在車架上，再使用萬向輪對車尾進行支撐，保持車身水平。

3.運動功能實現(xiàn)

3.1 電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

將TT馬達接在兩個直流電機接口上，兩個直流電機接口的針腳號分別為（D5,D6）以及（D9,D10），并將主控板和電池在車身固定好。

3.2 編寫程序【完整代碼請參考https://www.robotway.com/h-col-113.html】

前進功能的代碼

/*------------------------------------------------------------------------------------
版權說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機器譜 2022-5-26 https://www.robotway.com/
--------------------------------
實驗功能：
實現(xiàn)小車前進.
--------------------------------
實驗接線：
車頭
.--------.
| |
| |
左輪 | | 右輪
D5, D6 *--------* D9, D10
----------------------------------------------------------------------------------*/
void Forward(); // 前進
//程序初始化部分.
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT); //將引腳10設置為輸出模式
}
//主程序部分
void loop()
{
Forward();
delay( 100 );
}
// forward子程序封裝.
void Forward() {
digitalWrite( 5 , LOW ); //將引腳5設置為高電平
digitalWrite( 6 , HIGH ); //將引腳6設置為低電平
digitalWrite( 9 , LOW ); //將引腳9設置為高電平
digitalWrite( 10 , HIGH); //將引腳10設置為低電平
}

原地轉向功能的代碼

/*------------------------------------------------------------------------------------
版權說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機器譜 2022-5-26 https://www.robotway.com/
----------------------------------------------------------
實驗功能：
實現(xiàn)小車原地轉向.
----------------------------------------------------------
實驗接線：
車頭
.--------.
| |
| |
左輪 | | 右輪
D5, D6 *--------* D9, D10
----------------------------------------------------------------------------------*/
// 原地轉向
void turn_in_Place();
//程序初始化部分.
void setup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT); //將引腳10設置為輸出模式
}
//主程序部分
void loop() {
turn_in_Place();
delay( 100 );
}
//原地轉向子程序封裝.
void turn_in_Place()
{
digitalWrite( 5 , LOW ); //將引腳5設置為高電平
digitalWrite( 6 , HIGH ); //將引腳6設置為低電平
digitalWrite( 9 , HIGH ); //將引腳9設置為高電平
digitalWrite( 10 , LOW); //將引腳10設置為低電平
}

4.擴展樣機

本樣機也有一些擴展，如使用多個萬向輪做支撐的版本，如下圖所示。