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1.運動功能說明

雙節履帶車可以通過兩個驅動輪的差速運動來實現前進、后退、原地轉向、大半徑轉向等基本行駛功能，并可通過舵機關節模塊進行小臂的抬起和落下。通過底盤運動與小臂運行的結合，實現上臺階、通過坑洼地面等功能。

底盤前進與后退

底盤原地轉

底盤大半徑轉向

小臂運行

利用小臂抬起和放下，可以攀爬障礙和樓梯

2.結構說明

該樣機由兩組共源驅動的小型帶傳動模組和1個舵機關節模組構成。履帶模組呈軸對稱分布在車架上。舵機關節模塊安裝在小車車頭方向的兩個履帶模塊中間，驅動小臂抬起。

3.運動功能實現

3.1 電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

將2個圓周舵機分別裝在Bigfish擴展板的舵機引腳上，左側圓周舵機接D3號引腳，右側圓周舵機接D4號引腳。將關節模塊的舵機接在D7號引腳。并將主控板和電池在車身固定好。

3.2 編寫程序

編程環境：Arduino 1.8.19

前擺臂運動的代碼

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版權說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機器譜 2022-5-26 https://www.robotway.com/
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實驗功能：
實現雙節履帶小車前擺臂下、上、正常運動。
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實驗接線：
.----------------------.
| |
| |--------------
| | 車頭舵機接D7
| |--------------
| |
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#include //調用舵機庫
#define Servo_Pin 7 //定義舵機引腳號
#define Servo_Up 180 //定義前擺臂向上時角度值
#define Servo_Down 90 //定義前擺臂向下時角度值
#define Servo_Level 135 //定義前擺臂保持水平時角度值
Servo ServoArm; //聲明舵機對象
voiddown(); //前擺臂向下
voidup(); //前擺臂向上
voidnormal(); //前擺臂與地面保持平行
//程序初始化部分:使能舵機對象
voidsetup() {
ServoArm.attach(Servo_Pin);
}
//主程序部分：前擺臂循環執行【向上1.5秒、水平1秒、向下1.5秒、水平1秒】動作組
voidloop() {
arm_up(); //前擺臂向上
delay(1500);
arm_level(); //前擺臂水平
delay(1000);
arm_down(); //前擺臂向下
delay(1500);
arm_level(); //前擺臂水平
delay(1000);
}
//前擺臂與地面保持平行
voidarm_level(){
ServoArm.write( Servo_Level );
}
//前擺臂向上
voidarm_up(){
ServoArm.write( Servo_Up );
}
//前擺臂向下
voidarm_down(){
ServoArm.write( Servo_Down );
}

4.擴展樣機

本樣機可以根據實際需要改變履帶的長度，也可以改變傳動方式，比如下圖所示擴展樣機，在前臂上使用了連桿組傳動方案，樣機體積也更小。