正三角履帶底盤的制作分享
1.運動功能說明
正三角履帶底盤可以通過兩側履帶的差速運動來實現前進、后退、原地轉向、大半徑轉向等基本行駛功能。同時，由于車身的正三角特性，它不懼怕前后方向上的翻車。
2.結構說明
該樣機由兩個正三角形狀的小型帶傳動模組構成，模組呈軸對稱分布在車架上。
3.運動功能實現
3.1 電子硬件
在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：
將直流電機接在兩個直流電機接口上，兩個直流電機接口的針腳號分別為（D5,D6）以及（D9,D10），并將主控板和電池在車身固定好。
3.2 編寫程序【完整程序詳見https://www.robotway.com/h-col-128.html】
前進功能的代碼
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/*------------------------------------------------------------------------------------ 版權說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 機器譜 2022-5-31 https://www.robotway.com/ ------------------------------ 實驗功能： 實現正三角履帶底盤前進. ----------------------------------------------------- 實驗接線： 左側車輪接:D9,D10 | | .-----------------------------------. | | | |-------. | |【車頭】| | |-------* | | *-----------------------------------* | | 右側車輪接:D5,D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ voidForward(); // 前進 //程序初始化部分：設置電機引腳為輸出模式 voidsetup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設置為輸出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設置為輸出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設置為輸出模式 pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設置為輸出模式 } //主程序部分：小車前進 voidloop() { Forward(); } //封裝小車前進動作子程序 voidForward() { digitalWrite( 5 , LOW ); //右輪前進 digitalWrite( 6 , HIGH ); digitalWrite( 9 , LOW ); //左輪前進 digitalWrite( 10 , HIGH ); } |
原地轉向功能的代碼
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/*------------------------------------------------------------------------------------ 版權說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 機器譜 2022-5-31 https://www.robotway.com/ ------------------------------------ 實驗功能： 實現正三角履帶底盤原地旋轉(差速方式）. 本實驗現象為四輪四驅底盤原地左轉. ---------------------------------------------------- 實驗接線： 左側車輪接:D9,D10 | | .-----------------------------------. | | | |-------. | |【車頭】| | |-------* | | *-----------------------------------* | | 右側車輪接:D5,D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ voidturn_Left(); // 原地轉向（本示例為原地左轉） //程序初始化部分：設置電機引腳為輸出模式 voidsetup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設置為輸出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設置為輸出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設置為輸出模式 pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設置為輸出模式 } //主程序部分：小車差速自轉[本示例為小車左轉] voidloop() { turn_Left(); } //封裝小車自轉動作子程序（本示例為左轉） voidturn_Left(){ digitalWrite( 5 , LOW ); //右輪前進 digitalWrite( 6 , HIGH ); digitalWrite( 9 , HIGH ); //左輪后退 digitalWrite( 10 , LOW); } |
4.擴展樣機
我們可以通過放大或縮小正三角履帶模組的尺寸，來構造出更多的同類機構。
審核編輯 黃宇
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