1. 功能說明
本實(shí)驗(yàn)使用的樣機(jī)為R026a樣機(jī)小型平行履帶底盤。在樣機(jī)前方安裝1個 近紅外傳感器 ,如果遇到障礙,機(jī)器人后退,否則機(jī)器人前進(jìn),實(shí)現(xiàn)機(jī)器人避障的效果。
2. 電子硬件
在這個示例中,我們采用了以下硬件,請大家參考:
主控板 | Basra(兼容Arduino Uno) |
擴(kuò)展版 | Bigfish2.1 |
傳感器 | 近紅外傳感器 |
電池 | 7.4V鋰電池 |
兩個直流電機(jī)連在D5,D6以及D9,D10接口上;近紅外傳感器連在A4接口上。
3. 示例程序
編程環(huán)境:Arduino 1.8.19
編寫并燒錄以下程序(infrared_car.ino),該程序?qū)?shí)現(xiàn)紅外避障的動作【例程源代碼資料下載詳見 https://www.robotway.com/h-col-114.html】
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版權(quán)說明:Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 機(jī)器譜 2023-02-10 https://www.robotway.com/ ------------------------------ 實(shí)驗(yàn)接線:兩個直流電機(jī)接口的針腳號分別為D5,D6以及D9,D10;近紅外傳感器連在A4接口上 ------------------------------------------------------------------------------------*/ void setup() { pinMode( 18, INPUT); pinMode( 5 , OUTPUT); pinMode( 6 , OUTPUT); pinMode( 9 , OUTPUT); pinMode( 10 , OUTPUT); } void loop() { //如果傳感器遇到障礙,后退,否則前進(jìn) if (!( digitalRead(18) )) { digitalWrite( 5 , HIGH ); digitalWrite( 6 , LOW ); digitalWrite( 9 , HIGH ); digitalWrite( 10 , LOW ); } else { digitalWrite( 5 , LOW ); digitalWrite( 6 , HIGH ); digitalWrite( 9 , LOW ); digitalWrite( 10 , HIGH ); } }
審核編輯黃宇
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