分解器:分解器用于分析處理軸的當(dāng)前位置，是一種旋轉(zhuǎn)式行程測量系統(tǒng)。

1轉(zhuǎn)子

2定子

3 正弦線圈和余弦線圈

4 轉(zhuǎn)子線圈

5 旋轉(zhuǎn)式變壓器

轉(zhuǎn)子 （3）通過旋轉(zhuǎn)式變壓器 （2）接受一個電壓裝置 （1）的供電 （頻率 = 8kHz）。在定子線圈 （正弦線圈和余弦線圈；5.6）內(nèi)，通過感應(yīng)引起與轉(zhuǎn)子位置成比例的電壓。

1 輸入電壓 （8 kHz）

2 旋轉(zhuǎn)式變壓器

3 轉(zhuǎn)子線圈

4 自動同步機

5 正弦線圈

6 余弦線圈

7 轉(zhuǎn)子

電壓隨著轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)而變化。

感應(yīng)引起的電壓在兩個測量點 （1，2）接受探測和評估。

1 第一探測點

2 第二探測點

3輸入電壓

4轉(zhuǎn)子線圈

5 正弦線圈

6 余弦線圈

U 電壓

T 時間

旋轉(zhuǎn) 30 度角時的分解器感應(yīng)

旋轉(zhuǎn) 90 度角時的分解器感應(yīng)

旋轉(zhuǎn) 135 度角時的分解器感應(yīng)

旋轉(zhuǎn) 180 度角時的分解器感應(yīng)

在庫卡采用的分解器中，各設(shè)有 3 個正弦線圈和余弦線圈。

這樣，電機每一圈機械式旋轉(zhuǎn)就等于分解器電旋轉(zhuǎn) 3x120 度角。

電旋轉(zhuǎn)一圈等于 65536 個增量 （16 比特）。

分解器每一圈機械式旋轉(zhuǎn)則等于 196608 個增量 （3*65536 增量）。

分解器以增量的形式提供位置數(shù)據(jù) （16 Bit）。

這些位置數(shù)據(jù)在 RDC 內(nèi)乘上一個內(nèi)部演算系數(shù)，并換算成電機角度度數(shù)。

在 EDS 里，可保存每條軸的絕對位置值 （64 Bit）。

從該時間點開始，只能繼續(xù)利用電機角度值來計算。

在校準(zhǔn)位置并非所有軸都已設(shè)為 0° 或 90°，而是準(zhǔn)確數(shù)據(jù)已保存在機器數(shù)據(jù)里 （$mames）

$mames[n]:軸n 的機械和數(shù)學(xué)零點之間的偏移

REAL $MAMES[12]

$MAMES[1]=-20.0000

$MAMES[2]=-120.000

$MAMES[3]=110.000

$MAMES[4]=0.0

$MAMES[5]=0.0

$MAMES[6]=0.0

零點校正就是對機器人的分解器進(jìn)行校準(zhǔn).

機器人位置在極短時間間隔內(nèi)、機器人停止運行時或機器人控制系統(tǒng)關(guān)機時被

持續(xù)保存。

1.如果兩個數(shù)值相等，則將絕對位置應(yīng)用到增量里，機器人也就準(zhǔn)備就緒可以運行。

2.如果兩個數(shù)值存在偏差，則必須重新校準(zhǔn)機器人。HMI 里將顯示與此相關(guān)的一條訊息.

RDC －旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器

RDC －分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器將分解器的模擬數(shù)值轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，以便將其傳輸至控制系統(tǒng)。

RDC 安裝在金屬外殼中，RDC 盒。 根據(jù)機器人的不同型號，或者固定在機器人支腳處或者在轉(zhuǎn)盤處。

針對附加軸還可加裝其他 RDC，通過 KCB - KUKA 控制器總線相互連接。

RDC 的工作任務(wù):

生成所需的分解器激勵電壓用于 8 個軸。

借助安全技術(shù)分解器 （SIL2）采集八個電機的位置數(shù)據(jù)。

采集八個電機的工作溫度。

采集 RDC 的溫度。

與機器人控制器進(jìn)行通訊。

監(jiān)控旋轉(zhuǎn)變壓器的線路是否中斷。

評估 EMD （EMD = Electronic M astering D evice，即電子控制裝置）。

將數(shù)據(jù)保存于存儲卡（EDS =Electronic D ata Storage，電子數(shù)據(jù)存儲器）

安全的雙通道分解器評估

利用兩個 FPGA = （F ield Programmable Gate Array，即現(xiàn)場可編程門陣列）可進(jìn)行安全的雙通道式分解器評估和分解器數(shù)據(jù)分析處理。

兩個 FPGA 的任務(wù)相同，并對檢測結(jié)果進(jìn)行比對。

只有這樣可確保至控制器的通訊連接。

如果出現(xiàn)故障，EtherCAT 連接將會中斷。

RDC 印刷電路板上的接口

1 .. 8 : X1 .. X8 ,1 至 8 號軸的分解器接口 9: X13,RDC 存儲卡的 EDS 接口 10:X20, EMD 11: X19, KCB OUT 12: X18, KCB IN 13: X17, EMD 供電電源 14: X15, 供電電源 IN

15: X16, 電源 OUT（下一 KCB 用戶）

帶旋轉(zhuǎn)變壓器的輸送器 輸送器的輸送運動可以用旋轉(zhuǎn)變壓器檢測。旋轉(zhuǎn)變壓器連接在機器人底座的RDC 空閑通道上。根據(jù)型號的不同，RDC 上有大量不同的空閑通道用于連接旋轉(zhuǎn)變壓器。如有必要，可通過另一個 RDC 提供額外的通道。每個機器人控制器最多可以配置 5 個輸送器。 同步開關(guān)（例如光柵）可用于工件檢測。為此，同步開關(guān)連接到機器人控制器其中一個可用的快速測量輸入端上。 將連接線的平插頭通過 SKINTOP 電纜鎖緊接頭插到空置的接口上。電纜鎖緊接頭位于 RDC 箱的側(cè)面。插頭自動鎖定。

1 RDC 上空置的接口 將連接線的另一端連接到旋轉(zhuǎn)變壓器上。

將旋轉(zhuǎn)變壓器電纜連接在旋轉(zhuǎn)變壓器上

編輯：何安