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1.運動功能說明

自適應四輪底盤可以通過左側2個驅動輪和右側2個驅動輪的差速運動配合來實現前進、后退、原地轉向、大半徑轉向等基本行駛功能。可以在凸凹不平的地面上行駛。

2.結構說明

樣機包含四個直流驅動輪模組，固定在一個由連桿組構成的懸架上，具備懸掛功能，有更好的越障、抓地能力，還能降低車身顛簸。

3.運動功能實現

3.1 電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

由于同側的驅動輪的運動狀態始終是一樣的。因此同側的兩個直流電機可以通過1拖2電機線共用1個直流電機接口。

先將同側直流電機接在1條1拖2電機線上，然后在分別接在兩個直流電機接口上，兩個直流電機接口的針腳號分別為（D5,D6）以及（D9,D10），并將主控板和電池在車身固定好。

3.2 編寫程序【完整代碼詳見 https://www.robotway.com/h-col-124.html】

編程環境：Arduino 1.8.19

前進功能的代碼

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版權說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機器譜 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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實驗功能：
實現自適應四輪底盤前進.
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實驗接線：
一拖二直流電機線:左側車輪接:D9,D10
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.-----------------------------------.
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| |-------.
| |【車頭】|
| |-------*
| |
*-----------------------------------*
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一拖二直流電機線:右側車輪接:D5,D6
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voidForward(); // 前進
//程序初始化部分：設置電機引腳為輸出模式
voidsetup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設置為輸出模式
}
//主程序部分：小車前進
voidloop() {
Forward();
}
//封裝小車前進動作子程序
voidForward() {
digitalWrite( 5 , LOW ); //右輪前進
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW ); //左輪前進
digitalWrite( 10 , HIGH );
}

原地轉向功能的代碼

/*------------------------------------------------------------------------------------
版權說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機器譜 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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實驗功能：
實現自適應四輪底盤原地旋轉(差速方式）.
本實驗現象為四輪四驅底盤原地左轉.
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實驗接線：
一拖三直流電機線:左側車輪接:D9,D10
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.-----------------------------------.
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| |-------.
| |【車頭】|
| |-------*
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*-----------------------------------*
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一拖三直流電機線:右側車輪接:D5,D6
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voidturn_Left(); // 原地轉向（本示例為原地左轉）
//程序初始化部分：設置電機引腳為輸出模式
voidsetup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設置為輸出模式
}
//主程序部分：小車差速自轉[本示例為小車左轉]
voidloop() {
turn_Left();
}
//封裝小車自轉動作子程序（本示例為左轉）
voidturn_Left(){
digitalWrite( 5 , LOW ); //右輪前進
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH ); //左輪后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}

4.擴展樣機

本樣機可以通過使用不同的驅動輪模組，或者對連桿組懸架進行改造來實現擴展，如下圖所示：