CAN總線是可以掛載多個控制單元，每個單元均可以發(fā)送和接收數(shù)據(jù)，為了避免發(fā)生沖突，協(xié)議規(guī)定只有等信道空閑時刻優(yōu)先級高的單元才能占有總線并發(fā)送數(shù)據(jù)，那么CAN單元是如何判斷優(yōu)先級的呢？

CAN仲裁的實現(xiàn)方式

圖1標準CAN數(shù)據(jù)幀格式

2. CAN總線仲裁機制的實現(xiàn)

圖3總線仲裁方式圖

CANID沖突發(fā)生的條件及現(xiàn)象

本文以我司協(xié)議轉(zhuǎn)換模塊CSM300為例進行介紹，CSM300是集成微處理器、CAN-bus控制器、CAN-bus收發(fā)器、DC-DC轉(zhuǎn)換、高速數(shù)字隔離于一體的嵌入式CAN與UART/SPI雙向轉(zhuǎn)換模塊。如果我們將兩個ID均為00000000的CSM300模塊組成一個CAN總線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，當這兩個ID相同的模塊同時往CAN總線端發(fā)送數(shù)據(jù)時將會造成仲裁失敗。

2. CANID沖突的現(xiàn)象

圖5CAN總線波形圖

CSM系列如何避免CANID沖突

圖6轉(zhuǎn)換方式選配圖

透明帶標識轉(zhuǎn)換方式下，用戶可以在配置時固定CANID在串行幀的位置和長度如圖7所示，通過改變串行幀數(shù)據(jù)來控制所發(fā)數(shù)據(jù)的CAN幀ID，方便用戶在同一節(jié)點發(fā)送不同ID的CAN數(shù)據(jù)。但是此模式下需要確保串行幀的時間間隔足夠大，避免模塊不能正確識別每組串行幀的結(jié)束造成數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換錯誤。透明帶標識模式下串行幀最小間隔具體要求可參考CSM100和CSM300的用戶手冊。

圖7透明帶標識轉(zhuǎn)換配置圖

有效的自定義協(xié)議轉(zhuǎn)換串行幀包括了幀頭、幀尾、幀ID和幀長度等，用戶可通過改變串行幀數(shù)據(jù)來控制CAN幀ID，方便用戶在同一節(jié)點發(fā)送不同ID的CAN數(shù)據(jù)。同時用戶將在配置時固定幀頭和幀尾如圖8所示，此模式下用戶通過串行幀數(shù)據(jù)告知模塊串行幀的幀頭、幀尾和數(shù)據(jù)長度，故此轉(zhuǎn)換方式下可有效避免因串行幀間隔時間短造成的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換錯誤的情況。