RPC(Remote Procedure Call Protocol)即遠程過程調(diào)用，也就是調(diào)用的函數(shù)是在其它的控制板上運行的,不需要理會底層的通訊協(xié)議。現(xiàn)在大型設(shè)備通常有超過5塊控制板，這些控制板通過485/CAN/以太網(wǎng)組成一個局域網(wǎng)。通訊協(xié)議可以使用Modbus或者自定義。。。

多模塊組網(wǎng)，實現(xiàn)模塊化,減少電氣布線便于維護:

遠程調(diào)用數(shù)據(jù)流：

這些控制板的硬件基本都一樣(電機,傳感器。。)，底層驅(qū)動程序也一樣，只是上層的業(yè)務(wù)邏輯的差別,在驅(qū)動層封裝一層rpc,能進一步簡化業(yè)務(wù)邏輯開發(fā),使得控制從機的電機 動作和本機的函數(shù)接口一樣.

動作 傳感器映射

映射是把本地動作編號 傳感器編號映射到從機模塊的動作編號和傳感器編號，這個是在上電初始化時完成.

enum
{
  HOST=0,//本機編號
  SLAVE1,
  SLAVE2,
};


l->MapRemoteAction(201,SLAVE1,1);  //動作201映射到從機1的1號動作
l->MapRemoteAction(301,SLAVE2,1);  //動作301映射到從機2的1號動作


l->MapRemoteSensor(X201,SLAVE1,X01);//把傳感器X201映射到從機的X01

SLAVE1,SLAVE2是從機模塊編號，通常是電路板上的撥碼開關(guān)決定的.RPC組包時會把這些模塊編號放在頭部.

業(yè)務(wù)代碼:

start(App):
l->WaitAction(201,STEP2,STEP_ERROR);  //執(zhí)行從機1動作201,動作正確完成就跳到step2,錯誤step_error
step2:
if(l->IsSenorOn(X201))  //從機1號傳感器感應(yīng)
{
  l->WaitAction(301,STEP_OK,STEP_ERROR);  //執(zhí)行從機2的動作
}
else
{
  l->SetActionOk();
}
step_ok:
l->SetActionOk();
step_error:
l->SetSubError();
end

上面的業(yè)務(wù)代碼是沒有任何通訊相關(guān)的流程，只是一些簡單的函數(shù)調(diào)用和本地函數(shù)調(diào)用一模樣

RPC層

RPC層主要完成數(shù)據(jù)組包,實時數(shù)據(jù)通訊,從機的動作 電機運動都是耗時過程，需要一定的時間才能完成,那么主機端的rpc層就需要不斷查詢從機的狀態(tài).App調(diào)用從機的動作時就同步等待從機的狀態(tài)變化后繼續(xù)向下執(zhí)行.軟件實現(xiàn)上需要單獨一個線程或者類似于switch-case實時處理rpc的工作流程.