首先要做根據(jù)UCOSII中定義的OS_TICKS_PER_SEC來計算出SysTick的裝載值reload，開啟SysTick中斷，將reload值寫進SysTick的LOAD寄存器中，最后開啟SysTick，開啟SysTick后還要編寫其中斷服務(wù)函數(shù)。

③微秒級別延時函數(shù)

void delay_us( u16 nus )
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
  u32 ticks, told, tnow, tcnt=0 ;
  u32 reload = SysTick->LOAD ;                  //LOAD的值
  ticks = nus*fac_us ;                                        //需要的節(jié)拍數(shù)
  OSSchedLock() ;                        //禁止調(diào)度,防止打斷us延時
  told = SysTick->VAL ;                                        //剛進入時的計數(shù)器值
  while( 1 )
  {
    tnow = SysTick->VAL ;
    if( tnow!=told )
    {
      //這里注意一下SYSTICK是一個遞減的計數(shù)器
      if( tnowelse
        tcnt += reload-tnow+told ;
      told = tnow ;
      //時間超過/等于要延遲的時間,則退出
      if( tcnt>=ticks )
        break ;
    }
  }
  OSSchedUnlock() ;                        //UCOSII的方式,恢復(fù)調(diào)度
#else
  u32 temp ;
  SysTick->LOAD = nus*fac_us ;                  //時間加載
  SysTick->VAL = 0x00 ;                      //清空計數(shù)器
  SysTick->CTRL = 0x01 ;                    //開始倒數(shù)
  do
  {
    temp = SysTick->CTRL ;
  }while( ( temp&0x01 )&&!( temp&( 1<<16 ) ) ) ;          //等待時間到達
  SysTick->CTRL = 0x00 ;                    //關(guān)閉計數(shù)器
  SysTick->VAL = 0x00 ;                      //清空計數(shù)器
#endif
}

④毫秒級別延時函數(shù)

void delay_ms( u16 nms )
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
  //如果OS已經(jīng)在跑了,并且不是在中斷里面(中斷里面不能任務(wù)調(diào)度)
  if( ( delay_osrunning==1 )&&( delay_osintnesting==0 ) )
  {
    //延時的時間大于OS的最少時間周期
    if( nms>=fac_ms )
      OSTimeDly( nms/fac_ms ) ;                //UCOSII延時
    nms %= fac_ms ;                      //延時太短，采用普通方式延時
  }
  delay_us( ( u32 )( nms*1000 ) ) ;                  //普通方式延時
#else
  u32 temp ;
  SysTick->LOAD = ( u32 )nms*fac_ms ;              //時間加載(SysTick->LOAD為24bit)
  SysTick->VAL = 0x00 ;                      //清空計數(shù)器
  SysTick->CTRL = 0x01 ;                    //開始倒數(shù)
  do
  {
    temp = SysTick->CTRL ;
  }while( ( temp&0x01 )&&!( temp&( 1<<16 ) ) ) ;          //等待時間到達
  SysTick->CTRL = 0x00 ;                    //關(guān)閉計數(shù)器
  SysTick->VAL = 0x00 ;                      //清空計數(shù)器
#endif
}

（5）usart1.c文件修改

①添加頭文件定義

#if SYSTEM_SUPPORT_OS

#include "includes.h"

#endif

②修改串口中斷服務(wù)函數(shù)

void USART1_IRQHandler()
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
  OSIntEnter() ;
#endif
  //接收到數(shù)據(jù)
  if( USART1->SR&( 1<<5 ) )
  {
    if( USART1->DR=='\\n' )
    {
      USART1_Data.Len = USART1_Rx_Count ;
      USART1_Rx_Count = 0 ;
      USART1_Data.State = 1 ;
    }
    USART1_Data.Buffer[ USART1_Rx_Count ] = USART1->DR ;
    USART1_Rx_Count ++ ;
  }
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
  OSIntExit() ;
#endif
}

23.3 實驗例程

例程：利用移植完成的ucos-ii系統(tǒng)新建兩個任務(wù)，并且在兩個任務(wù)中打印自定義的任務(wù)名稱。

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart1.h"
#include "includes.h"
/****************************************************
Name    :Task01
Function  :任務(wù)1
Paramater  :None
Return    :None
****************************************************/
#define TASK01_PRIO  7                                          //設(shè)置任務(wù)優(yōu)先級
#define TASK01_SIZE  64                                          //設(shè)置任務(wù)堆棧大小
OS_STK TASK01_STK[ TASK01_SIZE ] ;                                    //任務(wù)堆棧
void Task01( void *pdata )
{
  while( 1 )
  {
    printf( "Task1 Run\\r\\n" ) ;
    delay_ms( 1000 ) ;
  }
}
/****************************************************
Name    :Task02
Function  :任務(wù)2
Paramater  :None
Return    :None
****************************************************/
#define TASK02_PRIO  6                                          //設(shè)置任務(wù)優(yōu)先級
#define TASK02_SIZE  64                                          //設(shè)置任務(wù)堆棧大小
OS_STK TASK02_STK[ TASK02_SIZE ] ;                                    //任務(wù)堆棧
void Task02( void *pdata )
{
  while( 1 )
  {
    printf( "Task2 Run\\r\\n" ) ;
    delay_ms( 2000 ) ;
  }
}
/****************************************************
Name    :Start
Function  :開始任務(wù)
Paramater  :None
Return    :None
****************************************************/
#define START_PRIO  10                                          //開始任務(wù)的優(yōu)先級設(shè)置為最低
#define START_SIZE  64                                          //設(shè)置任務(wù)堆棧大小
OS_STK START_STK[ START_SIZE ] ;                                    //任務(wù)堆棧
void Start( void *pdata )
{
    OS_CPU_SR cpu_sr=0 ;
  pdata = pdata ;
    OS_ENTER_CRITICAL() ;                                        //進入臨界區(qū)(無法被中斷打斷)
   OSTaskCreate( Task01, ( void * )0, ( OS_STK* )&TASK01_STK[ TASK01_SIZE-1 ], TASK01_PRIO ) ;
   OSTaskCreate( Task02, ( void * )0, ( OS_STK* )&TASK02_STK[ TASK02_SIZE-1 ], TASK02_PRIO ) ;
  OSTaskSuspend( START_PRIO ) ;                                    //掛起起始任務(wù)
  OS_EXIT_CRITICAL() ;                                        //退出臨界區(qū)(可以被中斷打斷)
}
/****************************************************
Name    :Main
Function  :主函數(shù)
Paramater  :None
Return    :None
****************************************************/
int main()
{
   STM32_Clock_Init( 9 ) ;                                        //系統(tǒng)時鐘設(shè)置
  SysTick_Init( 72 ) ;                                        //延時初始化
  USART1_Init( 72, 115200 ) ;                                      //串口初始化為115200
  OSInit() ;
   OSTaskCreate( Start, ( void * )0, ( OS_STK * )&START_STK[ START_SIZE-1 ], START_PRIO ) ;      //創(chuàng)建起始任務(wù)
  OSStart() ;
   while( 1 ) ;
}

將程序下載進單片機，打開串口助手可以看到以下的效果。

通過時間可以看出，Task2的任務(wù)2s打印一次數(shù)據(jù)，Task1的任務(wù)1s打印一次數(shù)據(jù)，和我們程序所寫一致，所以說明UCOS-II系統(tǒng)移植成功。