學習plc編程一定會接觸到高速脈沖輸出功能，高速脈沖輸出分兩種形式，一種為PWM脈寬調制輸出，一種是PTO運動控制輸出，PTO用于控制步進或伺服做運動控制定位功能，除了要學會程序的編寫，還要知道plc和步進驅動器如何連接。

首先我們來認識一下步進驅動器，下圖一為兩相步進驅動器，圖二為三相步進驅動器，以下講解以圖一為準。

PUL+為脈沖輸入正極，PUL-為脈沖輸入負極。

DIR+為方向輸入正極，DIR-為方向輸入負極。

ENA+為使能正極，ENA-為使能負極（步進使能默認為打開狀態，如果不需要關閉使能則可以不接線）。

GND為直流供電負極，+V為直流供電正極，如果標注AC、AC則交流和直流供電都行，理論安裝標注的電壓范圍都可以工作，實際電壓應盡量接近上限電壓，這樣可以提高實際輸出扭矩，減小發熱損耗。

A+/A-和B+/B-為A相和B相的正負極，連接步進電機，電機分四線，六線和八線式，具體接法稍后詳解。

SW1,2,3設置電流（按照步進電機額定電流大小設置）。

SW5,6,7,8設置細分（通常1600-3200比較合適）。

SW4切換全流/半流功能（電機停止狀態下自鎖時的電流，通常用半流，垂直安裝時用全流）。

PLC輸出的脈沖和方向到底接到正極還是負極，首先要了解清楚該品牌的plc輸出信號是正極還是負極，例如西門子plc輸出信號一般為正極，三菱以及信捷等 plc輸出則為負極，如果輸出信號為正極，則脈沖輸出（Q0.0）接到PUL+上，方向輸出(Q0.2)接到DIR+上,PUL-和DIR-則共接到電源的負極，故稱共陰接法。如果輸出信號為負極，則脈沖輸出（Y0）接到PUL-上，方向輸出(Y2)接到DIR-上，PUL+和DIR+則共接到電源正極，故稱共陽接法。

步進驅動器默認支持5伏信號，除非專門訂制24V，少數也可以同時支持5-24V信號范圍，PLC一般只能輸出24V信號，所以需要串接一個2KΩ電阻進行限流，具體接線分別如下圖所示。