在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，有幾種類型的機(jī)器人通常提供多軸運(yùn)動(dòng)來(lái)完成零件裝配、物料搬運(yùn)或拾取和放置操作等任務(wù)。這些包括鉸接式機(jī)器人、笛卡爾/龍門(mén)式機(jī)器人、SCARA 機(jī)器人和 Delta 機(jī)器人。可以將各種末端執(zhí)行器（例如夾持器、焊機(jī)或零件旋轉(zhuǎn)器）安裝在手臂的末端以執(zhí)行不同的任務(wù)。根據(jù)軸數(shù)或負(fù)載能力，成本很容易增加。限制這些機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸的操作范圍是防止以后出現(xiàn)代價(jià)高昂的問(wèn)題或安全問(wèn)題的簡(jiǎn)單方法。

避免機(jī)械臂與其周圍環(huán)境接觸可能有助于防止代價(jià)高昂的產(chǎn)品損壞甚至人身傷害，同時(shí)保持生產(chǎn)正常運(yùn)行時(shí)間。

在處理受限空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)范圍時(shí)，可能很難避免機(jī)械臂撞到某物，尤其是在沒(méi)有復(fù)雜算法和視覺(jué)傳感器的情況下。根據(jù)力或速度等因素，這可能意味著對(duì)操作人員的傷害或產(chǎn)品損壞，這兩者都會(huì)增加生產(chǎn)成本并降低生產(chǎn)效率。 為了解決這個(gè)問(wèn)題，必須使用外部限位傳感器來(lái)限制電機(jī)的運(yùn)行范圍。這些需要額外的空間、專業(yè)知識(shí)、庫(kù)存和布線。

在電機(jī)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中使用軟件限制參數(shù)，以步數(shù)、度數(shù)或毫米的形式防止電機(jī)在限制區(qū)域內(nèi)運(yùn)行。您還可以控制電機(jī)如何停止。

許多用于控制這些運(yùn)動(dòng)軸的電機(jī)系統(tǒng)（伺服、步進(jìn)）通常提供軟件限位，可用于與外部限位傳感器相同的目的。當(dāng)軟件限制設(shè)置并存儲(chǔ)在驅(qū)動(dòng)器或控制器中時(shí)，電機(jī)將僅在安全區(qū)域內(nèi)運(yùn)行，不會(huì)造成傷害或損壞。 該參數(shù)通常包含在許多電機(jī)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的軟件中。然而，許多機(jī)器設(shè)計(jì)人員仍然使用限位傳感器、編碼器和/或軟件限位的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)多層保護(hù)。使用絕對(duì)編碼器時(shí)，可以取消外部傳感器，但需要額外的硬件（例如電池）來(lái)保留位置信息。

對(duì)于 Oriental Motor 的電機(jī)和執(zhí)行器，軟件限制參數(shù)可以在. < >AZ系列 < >MEXE02支持軟件

請(qǐng)參閱下面的屏幕截圖示例，以在 MEXE02 支持軟件中找到這些參數(shù)。下面的參數(shù)將允許機(jī)械臂（如上圖所示）在與水平位置（0 位置）成 45 度的起始位置時(shí)，在任一方向上移動(dòng) 45 度。如果電機(jī)行駛到 +45 或 -45 度限制之外的設(shè)置限制，則電機(jī)將減速至停止，然后其驅(qū)動(dòng)器將發(fā)出警報(bào)。

指示：

在 MEXE02 軟件窗口中，單擊參數(shù)下的基本設(shè)置。這是在左上角。請(qǐng)參閱下面的第一張圖片。確保您的單位設(shè)置為“度”。

在第 28 行為 POSITIVE SOFTWARE LIMIT 輸入“45.00”。

在第 29 行為 NEGATIVE SOFTWARE LIMIT 輸入“-45.00”。

單擊 PARAMETER 下 BASE SETTINGS 下的 MOTOR & MECHANISM。

確保在第 11 行的初始坐標(biāo)生成和包裹坐標(biāo)設(shè)置中選擇了“優(yōu)先 ABZO 設(shè)置”。

就是這樣。哦還有一件事。請(qǐng)記住將數(shù)據(jù)寫(xiě)入驅(qū)動(dòng)程序以保存這些參數(shù)。這非常重要，除非您想再次重復(fù)此操作。

審核編輯黃宇