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ROS系統的本地搭建(上)

jf_78858299 ? 來源:安全客 ? 作者:ERROR404 ? 2023-05-19 17:17 ? 次閱讀

有關ROS系統的相關知識已經在上一篇文章中進行了闡述,在本篇文章中,將就ROS的進一步搭建方法做闡述。

??:本文中“消息代理”、“主服務器”、“Master Server”是相同的意思,可以互換。

1

關于版本選擇

目前穩定的ROS系統有三個版本可供選擇

圖片

我們此處以ROS Melodic Morenia為例進行本地環境的搭建,選用Ubuntu 18.04 LTS。

??:盡管實際的ROS交互并不需要任何的圖形化界面,但是為了演示方便,我們此處還是選用帶有用戶圖形界面的Desktop版本。

2

本地搭建ROS環境

  • 配置apt倉庫

使用以下命令啟用restricted、universe和multiverse存儲庫。

sudo add-apt-repository "deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu $(lsb_release -sc) main universe restricted multiverse"

這里也可以換成阿貍云的存儲庫鏈接,但是必須是包含restricted、universe和multiverse的。

  • 配置sources.list

使用以下命令啟用ros存儲庫。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

這里給出一些其他的鏡像源以供選擇:

聲明:本文內容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發燒友網立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用,如有內容侵權或者其他違規問題,請聯系本站處理。 舉報投訴
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