首先，在開始實例演示前，我們需要了解ECAN-401設備是怎么實現CAN轉ModBus通信的：ECAN-401在串口側使用的是標準ModBus RTU協議格式，所以ECAN-401不僅支持用戶使用ModBus RTU協議，模塊也可以直接和其它支持ModBus RTU協議的設備相接口。

在CAN側，制定了一個簡單易用的分段通訊格式來實現ModBus通訊，一個長度大于一個CAN報文最大數據長度的信息進行分段以及重組的方法，“數據 1”用于分段標識數據，傳輸的ModBus協議內容即可從“數據 2”字節開始，如果協議內容大于7個字節，那么將剩下的協議內容照這種分段格式繼續轉換，直到轉換完成。在CAN總線上傳輸的數據不需要CRC效驗方式。CAN總線上的數據效驗已經具有更加完善的效驗方式。

此模式下，設備支持的是ModBus驗證和轉發，而不是ModBus的主機或者從機，用戶按照ModBus協議通訊即可。針對于“數據1”的分段標識協議，以下表格和示例可以幫助理解：

分段標記：表明該報文是否是分段報文。該位為 0 表示單獨報文，為 1 表示屬于被分段報文中的一幀。

分段類型：表明是第一段、中間段的還是最后段。

分段計數器：每一個段的標志，表示該段在整個報文中的序號，如果是第幾個段，計數器的值就是幾。這樣在接收時就能夠驗證是否有分段被遺失。共使用5Bit，范圍為 0~31。

示例: 幀ID為013，串口接收到的ModBus數據是：01 03 00 00 00 01 84 0A。除去ModBus的校驗數據后，數據長度為 6 ，CAN除去分段協議占用的數據位后，能接收的長度是7。小于我們要接受的數據長度。

此時CAN總線上的數據1的分段報文標記為0；分段類型為0；分段計數器為1。將以上數據按照分段傳輸協議定義，將數據填入指定的位置，CAN總線的數據1即可得到數據1的二進制數據位0000 0001,轉換為16進制數據即為0x01。在將ModBus數據填入到后續對應的位置即可得到CAN總線上數據：

在了解了ECAN-401的CAN轉ModBus功能后，我們可以開始實際操作。準備以下設備：

ECAN-401一臺

CAN分析儀ECAN-U01一臺

ModBus POLL軟件

這里我們使用ECAN-401做數據轉換工具，ECAN-U01發送和接收CAN報文，ModBus Poll軟件模擬ModBus 設備發送ModBus 指令。將ECAN-401與ECAN-U01的CAN_L和CAN_H連接，ECAN-401的485接口通過485換USB轉換器連接到電腦，如下圖所示：

通過ECAN-401的上位機，將設備通訊模式切換為ModBus模式,參數配置如下圖：

打開CAN分析儀ECAN-U01以及ModBus Poll軟件，使用ModBus Poll 軟件模擬出一個ModBus設備，通過ECAN-401的485串口發送ModBus 指令，這里可以看到ECAN-U01設備已經接收到了ECAN-401所轉換出來的數據：

ECAN-401的485串口支持的是ModBus RTU協議，接收到的ModBus 指令為01 03 00 00 00 0A C5 CD，經過處理后轉換到ECAN-U01的CAN數據后為01 01 03 00 00 00 0A。這里可以看到CAN幀的第一位數據01是經過處理后添加的分段標識，也自動去掉了CRC校驗位，真實數據為01 03 00 00 00 0A。

這樣就成功通過ECAN-401實現ModBus與CAN數據格式的轉換。

審核編輯：湯梓紅