1. 簡介

ArmSoM-W3 RK3588 開發板中已集成AN總線：

• 專欄總目錄
• CAN (controller Area Network)
• CAN BUS:控制器局域網絡總線
• 目前世界上絕大多數汽車制造廠商都采用CAN總線來實現汽車內部控制系統之間的數據通信。
• RK3568/RK3588的CAN驅動文件：drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c

2. 內核配置

• rockchip_linux_defconfig配置：

CONFIG_CAN=y

CONFIG_CAN_DEV=y

CONFIG_CAN_ROCKCHIP=y

CONFIG_CANFD_ROCKCHIP=y

• 內核配置：

cd kernel

make ARCH=arm64 menuconfig

make savedefconfig

• 選擇：Networking support ---> CAN bus subsystem support ( )--->CAN Device Drivers( ) ---> Platform CAN drivers with Netlink support(*)

3. DTS 節點配置

3.1 主要參數:

• interrupts = ;

  轉換完成，產生中斷信號。

• clock

  時鐘屬性，用于驅動開關clk，reset屬性，用于每次復位總線。

• pinctrl

3.2 公共配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588s.dtsi

can1: can@fea60000 {
	            compatible = "rockchip,can-2.0";
	            reg = < 0x0 0xfea60000 0x0 0x1000 >;
	            interrupts = < GIC_SPI 342 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH >;
	            clocks = < &cru CLK_CAN1 >, < &cru PCLK_CAN1 >;
	            clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
	            resets = < &cru SRST_CAN1 >, < &cru SRST_P_CAN1 >;
	            reset-names = "can", "can-apb";
	            pinctrl-names = "default";
	            pinctrl-0 = < &can1m0_pins >;
	            tx-fifo-depth = < 1 >;
	            rx-fifo-depth = < 6 >;
	            status = "disabled";
	    };

• compatible = “rockchip,can-1.0” ，rockchip,can-1.0用來匹配can控制器驅動。
• compatible = “rockchip,can-2.0” ，rockchip,can-2.0用來匹配canfd控制器驅動。
• assigned-clock-rates用來配置can的始終頻率，如果CAN的比特率低于等于3M建議修改CAN時鐘到100M，信號更穩定。高于3M比特率的，時鐘設置200M就可以。
• pinctrl配置：根據實際板卡連接情況配置can_h和can_l的iomux作為can功能使用。

3.3 板級配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588-armsom-w3.dts

/* can1 */
	&can1 {
	        status = "okay";
	        assigned-clocks = < &cru CLK_CAN1 >;
	        assigned-clock-rates = < 200000000 >;
	        pinctrl-names = "default";
	        pinctrl-0 = < &can1m1_pins >;      //根據原理圖配置
	};

• 由于系統根據上述dts節點創建的CAN設備只有一個，而第一個創建的設備為CAN0

4. 調試

• 查詢當前?絡設備:

  ifconfig -a
  

• CAN啟動

  ip link set can0 down   //關閉CAN
  
  ip link set can0 type can bitrate 500000   //設置?特率500KHz
  
  ip -details -statistics link show can0    //打印can0信息
  
  ip link set can0 up     //啟動CAN
  

• CAN發送

  cansend can0 123#DEADBEEF            //發送（標準幀,數據幀,ID:123,date:DEADBEEF）
  
  cansend can0 123#R                            //發送（標準幀,遠程幀,ID:123）
  
  cansend can0 00000123#12345678    //發送（擴展幀,數據幀,ID:00000123,date:DEADBEEF）
  
  cansend can0 00000123#R                 //發送（擴展幀,遠程幀,ID:00000123）
  

• CAN接收

  candump can0       //candump can0
  

審核編輯：湯梓紅