你好，我是愛吃魚香ROS的小魚。上一節(jié)我們搭建好了MicroROS學(xué)習(xí)板的開發(fā)環(huán)境，并新建了第一個(gè)工程。本節(jié)我們?cè)敿?xì)了解下該工程，了解我們需要在哪里寫代碼，在哪里改配置？

一、工程目錄概述

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首先展開工程，可以看到工程一共有8個(gè)部分如上圖所示。

1. PIO配置文件
2. VsCode配置文件
3. 頭文件放置目錄
4. 庫文件放置目錄
5. 代碼資源放置目錄，主函數(shù)就在這里
6. 測(cè)試文件放置目錄
7. git忽略文件
8. platformio配置文件

二、在哪里寫代碼？

打開src/main.cpp就是我們工程的程序入口文件，打開該文件，已經(jīng)默認(rèn)給我們生成了9行代碼，后續(xù)的主要開發(fā)就在這里進(jìn)行。

#include < Arduino.h >

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
}Copy to clipboardErrorCopied

三、工程配置文件-platformio.ini

打開工程主目錄下的platformio.ini文件，預(yù)生成的配置文件如下

; PlatformIO Project Configuration File
;
;   Build options: build flags, source filter
;   Upload options: custom upload port, speed and extra flags
;   Library options: dependencies, extra library storages
;   Advanced options: extra scripting
;
; Please visit documentation for the other options and examples
; https://docs.platformio.org/page/projectconf.html

[env:featheresp32]
platform = espressif32
board = featheresp32
framework = arduinoCopy to clipboardErrorCopied

這里用到的主要配置有四個(gè)

1. [env:featheresp32]編譯環(huán)境
2. platform = espressif32，單片機(jī)平臺(tái)
3. board = featheresp32，開發(fā)板
4. framework = arduino，開發(fā)框架-arduino

后續(xù)還有很多關(guān)于工程的配置都放在這里，同時(shí)我們可以添加一條配置board_build.f_cpu = 240000000L，將單片機(jī)的主頻提高到240MHZ的主頻。

[env:featheresp32]
platform = espressif32
board = featheresp32
framework = arduino
board_build.f_cpu = 240000000LCopy to clipboardErrorCopied

四、編譯工程

在VsCode中編譯PIO，編譯工程和將編譯結(jié)果下載到開發(fā)板上都非常的方便。

編譯工程可以手動(dòng)點(diǎn)擊左下角的對(duì)號(hào)進(jìn)行，其他操作也可以通過按鈕進(jìn)行。

點(diǎn)擊編譯按鈕，看到如下界面則代表編譯成功

其中打印信息有很多有用的提示，比如工程占用的RAM和Flash大小（可以理解為系統(tǒng)程序大小）

RAM:   [          ]   4.9% (used 16144 bytes from 327680 bytes)
Flash: [==        ]  16.2% (used 212961 bytes from 1310720 bytes)Copy to clipboardErrorCopied

編譯完成工程，在.pio/build/featheresp32目錄下可以看到firmware.bin，這個(gè)就是我們工程編譯之后生成的二進(jìn)制文件，將該文件下載到開發(fā)板上就可以運(yùn)行了。

五、PIO快捷鍵

這里再介紹幾個(gè)PIO的快捷鍵，在接下來的學(xué)習(xí)中你肯定能用到

六、總結(jié)

本節(jié)我們簡(jiǎn)單的了解下PIO工程的結(jié)構(gòu)以及配置文件，下一節(jié)我們開始學(xué)習(xí)如何輸出Hello World!