之前文章介紹過旋轉(zhuǎn)編碼器，磁阻傳感器及其在電機編碼器的應(yīng)用，今天，針對光編碼做個介紹，水平有限，歡迎留言交流

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光編碼器的應(yīng)用，類別

光編碼器，用在電機閉環(huán)控制系統(tǒng)，用于提供電機轉(zhuǎn)子的位置信息，如下圖的黃色框框，其和主控的通信一般是A/B/Z信號或者串口(RS485/BiSS)

基于接口形式，可以分為模擬編碼器（MCU用ADC采集）和數(shù)字編碼器（MCU通過捕獲A/B/Z信號或者串口通信）；模擬編碼器輸出正余弦信號；

數(shù)字編碼器分為增量式編碼器和絕對值編碼器；

絕對值編碼器

光學式絕對型編碼器中也有一個會和主軸同步旋轉(zhuǎn)的圓編碼盤，盤中有分為許多同心圓狀的透明及不透明的區(qū)域，盤的兩側(cè)分別有光源及光傳感器數(shù)組，光源穿過編碼盤后，被光傳感器采集，采集的信息直接代表了轉(zhuǎn)軸的位置；

增量編碼器

增量型編碼器和絕對型編碼器不同，如下圖，當轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時，增量型編碼器輸出的連續(xù)的正余弦，或者脈沖

為了分辨方向，一般會安裝兩路相差90°C的光源(這個90°C是相對一個光柵間隔而言，非對整個光編碼盤)，基于兩路的先后判斷轉(zhuǎn)向；

同時，因為增量編碼器，沒有辦法記錄絕對位置以及圈數(shù)，一般會有專門的一路用于標識旋轉(zhuǎn)了一圈，就是經(jīng)常提到的A/B/Z中的Z路；

圖片轉(zhuǎn)自 Simogear減速電機

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編碼器的精度和分辨率

編碼器的分辨率，是指編碼器可讀取并輸出的最小角度變化，衡量的單位有如下幾種：

線（line），光編碼器的碼盤的光學刻線，一般刻線越多，分辨率越高；

每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)（Pulse Per Rotate），針對脈沖輸出的，旋轉(zhuǎn)一圈對應(yīng)的脈沖數(shù)，和線其實一個維度

位（Bit），就是以最小可分辨步距的2的冪次方，例如2048個AB方波脈沖，經(jīng)過四倍頻，獲得相當于8192個分割最小步距，也就是13位 (2^13=8192)。

和分辨率一同重要的是精度，即編碼器測量的角度與真實角度的準確度，對應(yīng)的參數(shù)是角分（′）、角秒（″）1°（度）= 60′（角分）= 3600″（角秒）

光編碼器在精度方面，可以做到的精度更高，如下是多種編碼器的分辨率和精度對比

轉(zhuǎn)自 AQ編碼

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正余弦光編碼器

在無法再提高光學碼盤物理刻線數(shù)的情況下，一種以每個信號周期輸出模擬量信號，再進一步AD細分的技術(shù)被廣泛應(yīng)

轉(zhuǎn)自AQ編碼

如上圖，光源經(jīng)過一個球面透鏡，聚焦為平行光

平行光透過一個固定的掃描遮掩光梳，再照射移動的碼盤光柵

穿透碼盤光柵的梳狀光線，被下方的光電池傳感器接收

隨著移動碼盤光柵的移動，梳狀光線從被碼盤光柵完全遮蔽，到完全穿透，光電池傳感器獲得的光線由最少變成最多，光電池感應(yīng)的傳感信號也隨之變化；

因為移動碼盤的光柵均勻布局，因此光電池感應(yīng)的信號也周期性的變化

周期性變化的光源，由四個錯開位置的傳感器調(diào)制為正余弦變化的信號，每隔一個1/4周期設(shè)置一個光電池傳感器，組成一組相差90度相位差的四個信號：

這四個相差90度變化的信號就是正弦信號A+對反相的A-，余弦信號B+對反相的B-；

這個信號可以由MCU完成處理得到角度信號，通過通信接口給到主控，也可以直接給到主控的ADC進行采樣，自行計算的得到角度

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光編碼器芯片及國內(nèi)玩家

如下圖，是德國IC-HAUS的21bit光編碼器芯片，可以看到，其支持LED的控制，光電池，運放，比較器，片上溫度傳感器等單元，支持SIN/COS輸出，脈沖輸出及SSI輸出

國內(nèi)的光編碼器芯片，目前知名的有兩家，估計因為保密，其產(chǎn)品資料沒有找到

北京中微銳芯，團隊自主研發(fā)的旋轉(zhuǎn)光電編碼器芯片由高精度低噪聲運算放大器、光電二極管陣列以及帶回差的遲滯比較器等多個高精度核心部件構(gòu)成，精度達到23位，無論是在重復精度還是在定位精度上，都達到了領(lǐng)先水平.

蘇州安必軒，2014年成立于北京，致力于開發(fā)具有完全自主知識產(chǎn)權(quán)的高端光電編碼器芯片，替代進口編碼器產(chǎn)品，是目前國內(nèi)唯一量產(chǎn)23位光電池芯片、游標原理解碼芯片的高新技術(shù)企業(yè)