隨著工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)需求的日益變化，機(jī)器視覺(jué)在機(jī)器人集成項(xiàng)目中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。在視覺(jué)與機(jī)器人的配合中，要解決的問(wèn)題有很多，比如視覺(jué)的內(nèi)外參標(biāo)定，視覺(jué)系統(tǒng)和機(jī)器人間的標(biāo)定問(wèn)題，視覺(jué)和機(jī)器人間的通訊等等。

其中視覺(jué)和機(jī)器人間的通訊往往作為重難點(diǎn)存在，不同品牌視覺(jué)在和不同品牌機(jī)器人通訊時(shí)，可供選擇的通訊方案比較多，比如串口通訊、現(xiàn)場(chǎng)總線通訊、以太網(wǎng)通訊等等，其中TCP/IP通訊是一種比較方便也容易使用的通訊方式。

那么，問(wèn)題來(lái)了，如何實(shí)現(xiàn)ABB機(jī)器人和視覺(jué)系統(tǒng)間的TCP/IP通訊呢？

ABB機(jī)器人實(shí)現(xiàn)TCP／IP通訊的前提是必須要有616-1 PC Interface 選項(xiàng)功能，如下圖是ABB官方對(duì)于PCInterface選項(xiàng)功能的介紹：

所以，當(dāng)我們?cè)谡鎸?shí)機(jī)器人系統(tǒng)上想實(shí)現(xiàn)TCP/IP通訊要先檢查下系統(tǒng)是否含此選項(xiàng)功能，參考如下界面：

TCP是因特網(wǎng)中的傳輸層協(xié)議，使用三次握手協(xié)議建立連接，過(guò)程比較復(fù)雜，實(shí)際使用中，我們可以用socket編程接口實(shí)現(xiàn)服務(wù)器與客戶端間的通訊，關(guān)于TCP／IP與socket之間的關(guān)系大家可以查閱相關(guān)資料，下圖是ABB機(jī)器人使用socket接口實(shí)現(xiàn)通信的過(guò)程。

下面我們?cè)赗obotStudio軟件中模擬機(jī)器人實(shí)現(xiàn)此功能的過(guò)程（這里我們把機(jī)器人作為客戶端client使用）：

第一步，創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)，這里要注意參考圖片把PCInterface選項(xiàng)加入。

第二步，新建程序模塊及例行程序。 智能云科技

通訊相關(guān)指令在Communicate指令集下。

第三步，編寫(xiě)程序，具體程序如下：

SocketCreate socket_vision;

!創(chuàng)建套接字，用于連接遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)，這里注意，下面編程是把機(jī)器人作為客戶端，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)作為服務(wù)器的

SocketConnect socket_vision,“127.0.0.1”, 5001;

!連接遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)，這里要寫(xiě)明遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的IP地址和通訊雙方共用的端口號(hào)。注意，在真實(shí)機(jī)器人系統(tǒng)上，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)網(wǎng)口和機(jī)器人LAN口或WAN口間要用網(wǎng)線做好連接，并將計(jì)算機(jī)IP地址設(shè)置和機(jī)器人IP地址同一網(wǎng)段，此外，端口號(hào)不可隨意設(shè)置，一般不會(huì)用0~1023之間的數(shù)字。這里為了和本機(jī)上TCP/IP測(cè)試工具間實(shí)現(xiàn)通訊，IP地址設(shè)為回送地址 “127.0.0.1”

SocketSend socket_visionStr:="hello!";

!向遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)發(fā)送信息，發(fā)送內(nèi)容可以為具體字符串，也可以是string型變量

SocketReceive socket_visionStr:=string_vision;

!接收來(lái)自遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)在string_vision變量中，注意，string_vision存儲(chǔ)類(lèi)型必須為變量，數(shù)據(jù)類(lèi)型為string

SocketClose socket_vision;

!關(guān)閉通訊

TPErase;

!擦除屏幕上的顯示的文本信息

TPWrite string_vision;

!將 string_vision的文本信息寫(xiě)入示教器屏幕，驗(yàn)證寫(xiě)入的信息和遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)發(fā)送的信息是否一致

第四步，測(cè)試通訊。

到此，我們就實(shí)現(xiàn)了ABB機(jī)器人和視覺(jué)系統(tǒng)間的通訊啦。

審核編輯：湯梓紅