一.前言

前兩期，我們講了CAN模塊的發(fā)送邏輯,Canif模塊的發(fā)送邏輯和發(fā)送確認(rèn)邏輯，可以看到MCAL的CAN模塊是對MessgeBuffer這個(gè)CAN郵箱機(jī)制 做了抽象，將其抽象成一個(gè)個(gè)的HOH。而Canif則是從報(bào)文層面做了抽象，抽象成了一個(gè)個(gè)的PDUID。再往上會(huì)有CANtp以及PDUR模塊調(diào)用Canif,本期我們講解PDUR的發(fā)送路由功能，請思考PduR這個(gè)模塊對什么進(jìn)行了抽象呢？

通信架構(gòu)中PduR的位置如圖所示：

PDUR作用是對IPDU進(jìn)行路由，分發(fā)到正確的模塊，它是雙向的，即上層的COM DCM的報(bào)文數(shù)據(jù)發(fā)送，會(huì)經(jīng)由PDUR分發(fā)到canif 或cantp或其他底層通信模塊.而下層的報(bào)文接收，也會(huì)經(jīng)由PDUR進(jìn)行分發(fā) 告知對應(yīng)的COM或者DCM，除此之外還有一些buffer功能等不在我們此系列介紹范圍內(nèi)。

二.PduR模塊及其發(fā)送函數(shù)，發(fā)送確認(rèn)函數(shù)

在PDUR中實(shí)現(xiàn)發(fā)送報(bào)文的函數(shù)是PduR_Transmit

這個(gè)函數(shù)被PduR_ComTransmit和PduR_DcmTransmit調(diào)用，上層模塊COM以及DCM模塊通過這兩個(gè)函數(shù)和PduR模塊交互，實(shí)現(xiàn)發(fā)送報(bào)文的。在這個(gè)PduR_Transmit中，同樣是按照IPDUID去索引對應(yīng)的配置結(jié)構(gòu)體數(shù)組成員，找到對應(yīng)PDU的對應(yīng)RoutingPaths，對RoutingPaths中配置的目標(biāo)PDU進(jìn)行分發(fā)，根據(jù)配置的目標(biāo)模塊調(diào)用對應(yīng)的下層CAN發(fā)送函數(shù)如Canif_transmit或者CanTp_Transmit…. 說起來比較抽象，我們看看一個(gè)具體的配置實(shí)例。

下面是RoutingPaths的配置：

const PduRRoutingPath_type * const PduRRoutingPaths[] = { 
  &PduRRoutingPath_PDU_ID_UDS_PHYS_TX,
  &PduRRoutingPath_PDU_ID_UDS_FUNC_TX,
  &PduRRoutingPath_PDU_ID_UDS_PHYS_RX,
  &PduRRoutingPath_PDU_ID_UDS_FUNC_RX,
  &PduRRoutingPath_Pdu_Tx_272T,
  &PduRRoutingPath_Pdu_Tx_273T,
  &PduRRoutingPath_Pdu_Rx_256R,
  NULL_PTR
};

在配置中，對每個(gè)IPDU都配置了對應(yīng)的RoutingPaths，

其中的一個(gè)RoutingPath配置實(shí)例如下：

const PduRRoutingPath_type PduRRoutingPath_PDU_ID_UDS_PHYS_TX = {
  .SrcModule = PDUR_DCM,
  .SrcPduId = 0,
  .SduLength = 0,
  .PduRDestPdus = PduRDestinations_PDU_ID_UDS_PHYS_TX
};

RoutingPath中定義了SrcModule，用以說明這個(gè)PDU來源于什么模塊，同時(shí)也定義了他要傳輸?shù)降哪繕?biāo)pdu組。

const PduRDestPdu_type * const PduRDestinations_PDU_ID_UDS_PHYS_TX[] = {
  &PduRDestination_PDU_ID_UDS_PHYS_TX_PduRDestination,
  NULL_PTR
};

在目標(biāo)PDU組中你可以定義多個(gè)PduRDestPdu，在PduRDestPdu中定義了目標(biāo)模塊。即這個(gè)pdu數(shù)據(jù)需要去的模塊。

const PduRDestPdu_type PduRDestination_PDU_ID_UDS_PHYS_TX_PduRDestination = {
    .DestModule = PDUR_CANTP,
    .DestPduId = CANTP_PDU_ID_UDS_PHYS_TX,
    .DataProvision = PDUR_NO_PROVISION,
    .TxBufferRef = NULL_PTR
};

按照示例配置分析分配過程，假如現(xiàn)在上層傳過來一個(gè)pduid為0的PDU，按照0索引找到

PduRRoutingPath_PDU_ID_UDS_PHYS_TX作為RoutingPath。遍歷這個(gè)RoutingPath配置的所有目標(biāo)PDU組

獲取對應(yīng)PDU的destination.根據(jù)destination的DestModule（PDUR_DCM），調(diào)用對應(yīng)的Transmit函數(shù)（CanTp_Transmit）。向?qū)?yīng)模塊的Transmit函數(shù)傳入DestPduId。完成報(bào)文發(fā)送。這是整個(gè)PduR_Transmit的報(bào)文發(fā)送的路由過程

Std_ReturnType PduR_Transmit(PduIdType PduId, const PduInfoType* PduInfo, uint8 serviceId) {
  PDUR_VALIDATE_INITIALIZED(serviceId,E_NOT_OK);
  PDUR_VALIDATE_PDUPTR(serviceId, PduInfo, E_NOT_OK);
  PDUR_VALIDATE_PDUID(serviceId, PduId, E_NOT_OK);


  Std_ReturnType retVal = E_OK;
  const PduRRoutingPath_type *route = PduRConfig- >RoutingPaths[PduId];
  uint8 i = 0;
  for (i = 0; route- >PduRDestPdus[i] != NULL; i++) {
    const PduRDestPdu_type * destination = route- >PduRDestPdus[i];


    retVal |= PduR_RouteTransmit(destination, PduInfo);
  }
  return retVal;
}

Std_ReturnType PduR_RouteTransmit(const PduRDestPdu_type * destination, const PduInfoType * pduInfo) {
  Std_ReturnType retVal = E_NOT_OK;
  switch (destination- >DestModule) {
  case PDUR_CANIF:
#if PDUR_CANIF_SUPPORT == STD_ON
    retVal = CanIf_Transmit(destination- >DestPduId, pduInfo);
#endif
    break;
  case PDUR_COM:
#if PDUR_COM_SUPPORT == STD_ON
    Com_RxIndication(destination- >DestPduId, pduInfo);
#endif
    break;
  case PDUR_LINIF:
#if PDUR_LINIF_SUPPORT == STD_ON
    retVal = LinIf_Transmit(destination- >DestPduId, pduInfo);
#endif
    break;
  case PDUR_CANTP:
#if PDUR_CANTP_SUPPORT == STD_ON
    retVal = CanTp_Transmit(destination- >DestPduId, pduInfo);
#endif
    break;
  case PDUR_SOADIF:
#if PDUR_SOAD_SUPPORT == STD_ON
    retVal = SoAdIf_Transmit(destination- >DestPduId, pduInfo);
#endif
    break;
  case PDUR_SOADTP:
#if PDUR_SOAD_SUPPORT == STD_ON
    retVal = SoAdTp_Transmit(destination- >DestPduId, pduInfo);
#endif
    break;
  case PDUR_J1939TP:
#if PDUR_J1939TP_SUPPORT == STD_ON
    retVal = J1939Tp_Transmit(destination- >DestPduId, pduInfo);
#endif
    break;
  default:
    retVal = E_NOT_OK;
    break;
  }


  return retVal;
}

在PDUR中實(shí)現(xiàn)報(bào)文發(fā)送確認(rèn)的函數(shù)是PduR_TxConfirmation，其被PduR_CanIfTxConfirmation調(diào)用，也被PduR_CanTpTxConfirmation調(diào)用。其和報(bào)文發(fā)送的邏輯類似。只不過最后調(diào)用的是對應(yīng)模塊的Confirmation函數(shù)。

總結(jié)：PDUR這個(gè)模塊把各個(gè)報(bào)文收發(fā)的分配路徑做了抽象。上層調(diào)用PDUR的發(fā)送接口傳輸數(shù)據(jù)，傳入IPDU ID即可根據(jù)PDUR的Routing Path配置知道這些IPDU應(yīng)該下發(fā)給哪些下層模塊.同理對于接收也是這樣。