優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)與優(yōu)先級(jí)繼承

優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)在可剝奪內(nèi)核中是非常常見(jiàn)的，例子如下（H:High、M：Middle、L：Low）

任務(wù) H 和任務(wù) M 處于掛起狀態(tài)，等待某一事件的發(fā)生，任務(wù) L 正在運(yùn)行。

某一時(shí)刻任務(wù) L 想要訪問(wèn)共享資源，在此之前它必須先獲得對(duì)應(yīng)該資源的信號(hào)量。

任務(wù) L 獲得信號(hào)量并開(kāi)始使用該共享資源。

由于任務(wù) H 優(yōu)先級(jí)高，它等待的事件發(fā)生后便剝奪了任務(wù) L 的 CPU 使用權(quán)。

任務(wù) H 開(kāi)始運(yùn)行。

任務(wù) H 運(yùn)行過(guò)程中也要使用任務(wù) L 正在使用著的資源，由于該資源的信號(hào)量還被任務(wù)L 占用著，任務(wù) H 只能進(jìn)入掛起狀態(tài)，等待任務(wù) L
釋放該信號(hào)量。

任務(wù) L 繼續(xù)運(yùn)行。

由于任務(wù) M 的優(yōu)先級(jí)高于任務(wù) L，當(dāng)任務(wù) M 等待的事件發(fā)生后，任務(wù) M 剝奪了任務(wù)L 的 CPU 使用權(quán)。

任務(wù) M 處理該處理的事。

任務(wù) M 執(zhí)行完畢后，將 CPU 使用權(quán)歸還給任務(wù) L。

任務(wù) L 繼續(xù)運(yùn)行。

最終任務(wù) L 完成所有的工作并釋放了信號(hào)量，到此為止，由于實(shí)時(shí)內(nèi)核知道有個(gè)高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)在等待這個(gè)信號(hào)量，故內(nèi)核做任務(wù)切換。

任務(wù) H 得到該信號(hào)量并接著運(yùn)行。

在這種情況下，任務(wù) H 的優(yōu)先級(jí)實(shí)際上降到了任務(wù) L 的優(yōu)先級(jí)水平。因?yàn)槿蝿?wù) H 要一直等待直到任務(wù) L 釋放其占用的那個(gè)共享資源。由于任務(wù) M剝奪了任務(wù) L 的 CPU 使用權(quán)，使得任務(wù) H 的情況更加惡化，這樣就相當(dāng)于任務(wù) M 的優(yōu)先級(jí)高于任務(wù) H，導(dǎo)致優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)。

Linux 用 rt_mutex 來(lái)解決該問(wèn)題，rt_mutex 是帶優(yōu)先級(jí)繼承的互斥鎖。

當(dāng)一個(gè) rt_mutex 正在被一個(gè)低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)使用，而此時(shí)有個(gè)高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)也嘗試獲取這個(gè) rt_mutex的話就會(huì)被阻塞。不過(guò)這個(gè)高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)會(huì)將低優(yōu)先級(jí)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)提升到與自己相同的優(yōu)先級(jí)，這就是優(yōu)先級(jí)繼承。優(yōu)先級(jí)繼承盡可能的降低了高優(yōu)先級(jí)任務(wù)處于阻塞態(tài)的時(shí)間，并且將已經(jīng)出現(xiàn)的“優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)”的影響降到最低。

優(yōu)先級(jí)繼承并不能完全的消除優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)，它只是盡可能的降低優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)帶來(lái)的影響。

rt_mutex 不能用于中斷服務(wù)函數(shù)中，原因如下：

rt_mutex 有優(yōu)先級(jí)繼承的機(jī)制，所以只能用在任務(wù)中，不能用于中斷服務(wù)函數(shù)。

中斷服務(wù)函數(shù)中不能因?yàn)橐却?rt_mutex 而設(shè)置阻塞時(shí)間進(jìn)入阻塞態(tài)。

在 i2c_transfer 調(diào)用 __i2c_transfer 之前，就加了 rt_mutex，保證 I2C 傳輸盡快執(zhí)行。