空閑任務鉤子函數詳解

1、鉤子函數

FreeRTOS中有多個鉤子函數，鉤子函數類似回調函數，當某個功能（函數）執行的時候就會調用鉤子函數，至于鉤子函數的具體內容那就由用戶來編寫。如果不需要使用鉤子函數的話就什么也不用管，鉤子函數是一個可選功能，可以通過宏定義來選擇使用哪個鉤子函數，可選的鉤子函數如表所示：

鉤子函數的使用方法基本相同，用戶使能相應的鉤子函數，然后自行根據實際需求編寫鉤子函數的內容，下一節我們會以空閑任務鉤子函數為例講解如何使用鉤子函數。

2、空閑任務鉤子函數

在每個空閑任務運行周期都會調用空閑任務鉤子函數，如果想在空閑任務優先級下處理某個任務有兩種選擇：

● 在空閑任務鉤子函數中處理任務。

不管什么時候都要保證系統中至少有一個任務可以運行，因此絕對不能在空閑任務鉤子函數中調用任何可以阻塞空閑任務的 API 函數，比如vTaskDelay（），或者其他帶有阻塞時間的信號量或隊列操作函數。

● 創建一個與空閑任務優先級相同的任務。

創建一個任務是最好的解決方法，但是這種方法會消耗更多的 RAM。

要使用空閑任務鉤子函數首先要在 FreeRTOSConfig.h 中將宏 configUSE_IDLE_HOOK 改為1，然后編寫空閑任務鉤子函數vApplicationIdleHook（）。通常在空閑任務鉤子函數中將處理器設置為低功耗模式來節省電能，為了與 FreeRTOS 自帶的 Tickless模式做區分，這里我暫且將這種低功耗的實現方法稱之為通用低功耗模式（因為幾乎所有的 RTOS 系統都可以使用這種方法實現低功耗）。這種通用低功耗模式和
FreeRTOS 自帶的 Tickless 模式的區別我們通過下圖來對比分析一下。

圖中有三個任務，它們分別為一個空閑任務（Idle），兩個用戶任務（Task1 和Task2），其中空閑任務一共有運行了三次，分別為（1）、（2）、（3），其中 T1 到 T12 是 12 個時刻