本文圖片摘自“英飛凌與乾勤科技針對AURIX及BLDC控制的培訓(xùn)”

控制系統(tǒng)如下，控制器部分采用AURIX的TC3系列的TC377，采用專門驅(qū)動6ED003L06-F2，電流傳感器采用LTSR 25-NP，本文介紹的控制系統(tǒng)，位置反饋采用了霍爾傳感器；

1控制原理概述

簡單說下控制原理，詳細的可以查下BLDC的六步換向控制； 通過控制三個橋臂的開關(guān)，進而控制BLDC三相繞組流過的電流，進而控制電流產(chǎn)生的磁場極性；磁體轉(zhuǎn)子在磁場的作用下進行旋轉(zhuǎn)； 為了檢測出轉(zhuǎn)子的位置，進而制定三個橋臂開關(guān)管的控制策略，需要采用霍爾傳感器進行檢測；

2基于AURIX的控制實現(xiàn)

如下圖，幾個主要部分：

GTM-TIM模塊，負責(zé)霍爾的輸入檢測及濾波；

GTM-SPE模塊，負責(zé)處理霍爾信號并確認下一步橋臂的控制策略；

GTM-TOM模塊，負責(zé)產(chǎn)生PWM；

GTM-DTM模塊，負責(zé)PWM死區(qū)的產(chǎn)生；

整體的BLDC的控制軟件流程圖如下

3GTM相關(guān)模塊介紹

GTM名義上雖是定時器，但是其實際功能及性能已經(jīng)超越了定時器，內(nèi)部包括SPE及MCS等為控制定義的小核；不同GTM版本支持的PWM分辨率不一樣，最高精度應(yīng)該在5ns；

GTM系統(tǒng)層面，有一層Wrapper，把控制需要用到的包括ADC，通信外設(shè)等集成在一起