送藥小車代碼倉庫：https://gitee.com/lcsc/medical_car

更好的觀看體驗請去：https://lceda001.feishu.cn/wiki/ZDYbwqDfCiwVlckUEcScF0KSnRh

送藥小車立創(chuàng)開源平臺資料：https://oshwhub.com/li-chuang-kai-fa-ban/21-dian-sai-f-ti-zhi-neng-song-yao-xiao-che

小車尋紅線環(huán)的調試與實現

一般我們在小車比賽中最常用的是光電二極管灰度傳感器，但是這里我們已經有K210識別到的紅色色塊坐標了。所以在地圖中的尋紅線是在K210返回來的色塊坐標基礎上進行的。

依靠K210返回來的巡線中線偏移，對于PID控制來說，測量值是紅線相較屏幕中線的偏移，目標值是想讓紅線偏移為0，輸出值是電機的速度。

根據14_立創(chuàng)梁山派與K210串口通信協議框架搭建.md文檔我們的立創(chuàng)梁山派已經可以獲取到色塊的坐標了。接下來就可以參考10_小車角度環(huán)的調試與實現.md文檔來實現了。

用K210發(fā)送過來的數據實現尋紅線

還是在pid_thread.c中實現（和文檔10_小車角度環(huán)的調試與實現中是一樣的套路）：

創(chuàng)建相應的PID控制參數的結構體：

positional_pid_params_t red_lines_pid;

初始化控制結構體并修改kp ki kd（因為已經有速度環(huán)了，兩邊輪子轉速基本是一樣的，所以kp取的是比較小的）：

// 巡紅線回中pid配置
//  尋紅線 pid 參數初始化
positional_pid_init(&red_lines_pid, 0.004, 0, 0, 5, 1.5, -1.5);
// 修改 尋紅線 kp ki kd
red_lines_pid.positional_pid_set_value(&red_lines_pid, 0.005, 0, 0.0005);

在PID的軟件定時器回調函數中計算兩個輪子需要的速度：

// 巡紅線環(huán)
if (car_find_red_line_enable_flag == 1)
{

    red_lines_result_motor1_speed_target = positional_pid_compute(
        &red_lines_pid, red_lines_target, lines_offset);
}
else
{
    red_lines_result_motor1_speed_target = 0;
}

在打開巡紅線環(huán)后，給小車一個運行速度，如果能能識別到紅線并成功傳輸給立創(chuàng)梁山派，此時小車就可以沿著紅線前進了。

最終就是各個外環(huán)計算出來的速度一起加起來給速度環(huán)（內環(huán)）：

motor1_speed_target =
    raw_target_speed + red_lines_result_motor1_speed_target
    + position_result_motor1_speed_target + angle_ring_speed_target;
motor2_speed_target =
    raw_target_speed + (-red_lines_result_motor1_speed_target)
    + position_result_motor2_speed_target - angle_ring_speed_target;

在實際運行時，巡線時打開尋紅線環(huán)，關閉角度環(huán)（或位置環(huán)）。轉彎時關閉巡紅線環(huán)，打開角度環(huán)（或位置環(huán)）。

審核編輯 黃宇