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OpenPCDet環境配置

新機器視覺 ? 來源:新機器視覺 ? 2023-08-07 11:06 ? 次閱讀

00實驗環境

·Ubuntu 16.04

·RTX 2080

·CUDA 10.1

01安裝步驟

1.1 安裝之前

1.1.1 驗證cmake版本

cmake--version

cmake版本要大于等于1.13,不然后邊的庫的setup過程會報錯。不要看網上的博客盲目執行pip install cmake或者apt-get autoremove cmake,這樣會導致出一些額外的錯誤。我參考的是這篇博客進行cmake的升級。

1.1.2 驗證cuda和cudnn是否安裝好了

先說一下我遇到的問題,因為這次的機子是我接手別人的,里邊看似是cuda和cudnn都配置好了,但是后邊運行的時候還是過不去。

nvcc -V和nvidia-smi兩個命令顯示的cuda是不一致的,這個問題不大。

主要看nvcc -V這條命令顯示的cuda版本。nvidia-smi所顯示的cuda是,這個臺機器安裝驅動所能帶動的最大cuda版本,nvcc -V顯示的cuda版本才是運行是的版本。

一般來說nvidia-smi所顯示的版本要高一些。但是,我這臺機器nvcc -V所顯示是10.2,nvidia-smi所顯示的是10.1,本著能不改驅動就不改驅動的原則(擔心ubuntu的黑屏),我把~/bashrc中的環境變量改成了10.1版本的。

nvcc-V#顯示安裝的cuda版本
cat/usr/local/cuda/include/cudnn.h|grepCUDNN_MAJOR-A2##顯示安裝的cudnn版本

下邊所有庫安裝好之后,最好驗證一下是否安裝成功,成功后,再進行下一步,否則后邊容易出錯,且難定位。

1.2 配置環境,安裝需要的庫

1.2.1 創建虛擬環境

創建虛擬環境

1.2.2 進入該虛擬環境

condaactivateopenpcdet

1.2.3 安裝pytorch

注:安裝的是gpu版本,安裝之后可以測試一下,torch是否能調用cuda。

安裝命令,建議去官網復制粘貼,不容易出現cuda和torch版本不匹配的問題。我沒有換源,直接用下邊的命令行,下載安裝也非??臁?/p>

1.2.4 安裝spconv

這一步比較容易出現問題。目前spconv出了2.0以上版本,而spconv2.只支持cuda10.2以上版本。

如果cuda版本合適,直接運行pip安裝即可,像我的系統安裝的是cuda10.1,只能老老實實下載原始的版本。

找個文件夾,開始安裝spconv1.2:

#安裝libboost
sudo apt-get install libboost-all-dev
# 下載spconv,并切換分支
git clone -b v1.2.1 https://ghproxy.com/https://github.com/traveller59/spconv.git
cd spconv
# spconv項目中的third_party對應的目錄中有三個文件夾是空的,刪除了就行;
#下載pybind11這個包替換掉空文件,并把pybind11放入
cd third_party
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/pybind/pybind11
cd .. #退回
python3 setup.py bdist_wheel
#如setup.py這一步報錯,可能需要你刪掉build/ dist/ spconv.egg-info/,這幾個文件夾之后再編譯
cd ./dist
pipinstallspconv-1.2.1-cp37-cp37m-linux_x86_64.whl#先檢查一下dist里邊的文件,有可能是空的
如果你所用的機子,可以安裝spconv2.x:
方法一(pip安裝):
pip install spconv-cu102 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
方法二(源碼安裝):
#cumm
安裝git clone https://ghproxy.com/https://github.com/FindDefinition/cumm
cd ./cumm
pip install -e .


#spconv安裝
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/traveller59/spconv
cd ./spconv
pipinstall-e.
cuda版本對應的spconv版本:

e472b3cc-32c9-11ee-9e74-dac502259ad0.png

驗證是否安裝成功:

python
importspconv
1.3 安裝OpenPCDet

命令:

gitclonehttps://ghproxy.com/https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git
cdOpenPCDet
pipinstall-rrequirements.txt
pythonsetup.pydevelop

注:numpy庫不能太低,我的默認安裝了1.16.0版本,后邊報錯信息不會直接顯示numpy版本過低,而是顯示No Module xxx,很難看出是numpy版本的問題。

驗證pcdet是否安裝成功:

python
importpcdet
02可視化部分

ros下的可視化,可以參考我另寫的一篇博客。三維目標檢測之ROS可視化

2.1 安裝可視化庫

首先需要安裝可視化的庫,mayavi或者open3d兩者都可以,可以安裝其中一個,也可以兩個都安裝。

我在安裝mayavi的時候一直有問題,轉而安裝open3d,下邊以open3d為例。

因為新版本不支持ubuntu16.04,所以我這里是指定的open3d版本號,這里要感謝這篇博客,之前沒有考慮到open3d的版本選擇跟ubuntu的版本號也有關系。

如果不是ubuntu18.04及以上版本,open3d的版本就可以高一些了。

conda install -c open3d-admin open3d==0.9.0
pipinstallopen3d-python

注:open3d的安裝用conda來安裝,pip安裝一直會出問題。

驗證open3d是否安裝成功:

python
importopen3d

如果有錯誤,可以到文中的第三部分(問題匯總),查看原因,可能是open3d版本不對,也可能是調用了~/.local中的open3d庫。

tools/demo.py文件中,優先使用的是open3d,如下圖所示,如果想要用mayavi這個庫的話,需要把try部分刪了,只用except里邊的部分。

e48c2e10-32c9-11ee-9e74-dac502259ad0.png

2.2 測試

從官方下載,想要測試的網絡模型。

e49bf2e6-32c9-11ee-9e74-dac502259ad0.png

將訓練模型和測試的點云數據放在合適的位置,執行下邊的命令。

python3 demo.py
 --cfg_file cfgs / kitti_models / pointpillars.yaml 
  --ckpt pointpillars.pth 
--data_path${POINT_CLOUD_DATA}
我用的數據是kitti數據集中的000000.bin,選用pointpillars來進行測試;

測試結果:

e4f6d8be-32c9-11ee-9e74-dac502259ad0.png

03問題匯總

3.1 mayavi的問題:python3.8安裝mayavi4.7.3

安裝的順序,安裝的版本都有一定的要求,這幾個的先后編譯順序不能顛倒。

pip install vtk==8.1.2 # 自動安裝的vtk是9,會產生沖突
pip install mayavi==4.7.3
pipinstallPyQt5
報錯信息:
AttributeError:typeobject'DialogCode'hasnoattribute'Accepted'
這個問題,我一直沒解決,網上很多方法,在我的機子上都解決不了。

3.2 Open3d的問題:

如果遇到類似下邊的情況,大概率為open3d版本問題導致。

情況一:

AttributeError:'open3d.geometry.PointCloud()'objecthasnoattribute'voxel_down_sample'

情況二:

ImportError:/lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6:version`GLIBC_2.27'notfound(requiredby/home/xxxx/xxxx/lib/python3.7/site-packages/open3d/open3d_pybind.cpython-37m-x86_64-linux-gnu.so)

e5055510-32c9-11ee-9e74-dac502259ad0.png

我在第二個問題上卡了一段時間,明明版本什么都對了呀,為啥運行demo.py的時候還是出錯。

另外,因為我之前安裝過open3d,所以在~/.local中有一個版本錯誤的open3d,在運行demo程序的時候,需要加上-s,-s可以讓Python不去查找用戶目錄中的庫。

python-sdemo.py

如何運行python而不在其模塊搜索路徑中包含~/.local/lib/pythonX.Y/sitepackages

3.3 運行demo時出錯

情況一:段錯誤(核心已轉儲)

(pcdet) auto@auto-System-Product-Name:~/OpenPCDet/tools$ python demo.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml --ckpt pv_rcnn_8369.pth --data_path ../data/kitti/testing/velodyne/000008.bin
2022-03-06 2126,628  INFO -----------------Quick Demo of OpenPCDet-------------------------
2022-03-06 2126,628  INFO Total number of samples:    1
/home/auto/anaconda3/envs/pcdet/lib/python3.7/site-packages/torch/functional.py UserWarning: torch.meshgrid: in an upcoming release, it will be required to pass the indexing argument. (Triggered internally at ../aten/src/ATen/native/TensorShape.cpp:2157.)
 return _VF.meshgrid(tensors, **kwargs) # type: ignore[attr-defined]
2022-03-06 2129,122  INFO ==> Loading parameters from checkpoint pv_rcnn_8369.pth to CPU
2022-03-06 2129,154  INFO ==> Done (loaded 367/367)
2022-03-06 2129,300  INFO Visualized sample index:    1
段錯誤 (核心已轉儲)

責任編輯:彭菁

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原文標題:三維目標檢測之OpenPCDet環境配置及demo測試

文章出處:【微信號:vision263com,微信公眾號:新機器視覺】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

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