引言

在MCU的嵌入式軟件開(kāi)發(fā)領(lǐng)域，過(guò)去很長(zhǎng)一段時(shí)間都是以基于Eclipse框架開(kāi)發(fā)的IDE為主，典型此類IDE包括：NXP的CodeWarrior 10.x/11.xIDE, S32DS IDE, MCUXpresso IDE, TI的CCStudio IDE，瑞薩的e2 studio (Eclipse) IDE和ST的STM32CubeIDE，SPC5-StudioIDE等，但是近些年，微軟推出的開(kāi)源Visual Studio Code(V簡(jiǎn)稱SCode) IDE框架發(fā)展十分迅猛，根據(jù)權(quán)威數(shù)據(jù)，VScode在今年已經(jīng)超過(guò)Eclipse成為全球第二大IDE。

VScode vs. Eclipse IDE

1.1 VSCode IDE架構(gòu)

VSCode是基于Electron框架構(gòu)建的，使用主進(jìn)程和渲染進(jìn)程來(lái)管理窗口和用戶界面，支持通過(guò)擴(kuò)展來(lái)增強(qiáng)功能，并使用Monaco編輯器提供強(qiáng)大的代碼編輯和調(diào)試功能。它的架構(gòu)主要包括以下幾個(gè)主要組件：

Electron：VSCode使用Electron作為框架，它是一個(gè)基于Web技術(shù)的桌面應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)框架，可以將Web技術(shù)（HTML、CSS和JavaScript）打包成一個(gè)本地應(yīng)用程序。

主進(jìn)程（Main Process）：主進(jìn)程是VSCode的核心組件，負(fù)責(zé)管理所有的窗口和應(yīng)用程序的生命周期。它使用Electron提供的API來(lái)創(chuàng)建和管理窗口，處理菜單、對(duì)話框等系統(tǒng)級(jí)別的操作。

渲染進(jìn)程（Renderer Process）：渲染進(jìn)程是VSCode的界面組件，負(fù)責(zé)顯示和處理用戶界面。每個(gè)窗口都有一個(gè)獨(dú)立的渲染進(jìn)程，它使用Electron的BrowserWindow對(duì)象來(lái)創(chuàng)建和管理窗口。渲染進(jìn)程使用HTML、CSS和JavaScript來(lái)構(gòu)建用戶界面，并通過(guò)與主進(jìn)程通信來(lái)執(zhí)行各種操作。

擴(kuò)展（Extensions）：VSCode支持通過(guò)擴(kuò)展來(lái)增強(qiáng)其功能。擴(kuò)展是使用JavaScript或TypeScript編寫的插件，可以添加新的編輯器功能、語(yǔ)言支持、調(diào)試器等。擴(kuò)展可以在VSCode的運(yùn)行時(shí)環(huán)境中與主進(jìn)程和渲染進(jìn)程進(jìn)行通信，以實(shí)現(xiàn)各種功能。

編輯器（Editor）：編輯器是VSCode的核心功能之一，它提供了強(qiáng)大的代碼編輯和調(diào)試功能。編輯器使用Monaco編輯器作為其基礎(chǔ)，它是一個(gè)開(kāi)源的Web代碼編輯器，具有語(yǔ)法高亮、智能代碼補(bǔ)全、代碼導(dǎo)航、代碼重構(gòu)等功能。

1.2 VSCode相對(duì)于Eclipse的優(yōu)勢(shì)

VSCode相對(duì)于Eclipse的優(yōu)勢(shì)包括：

輕量級(jí)：VSCode是一個(gè)輕量級(jí)的編輯器，啟動(dòng)速度快，占用系統(tǒng)資源少，適合于低配置的電腦或者開(kāi)發(fā)環(huán)境。

擴(kuò)展性強(qiáng)：VSCode具有豐富的插件生態(tài)系統(tǒng)，可以通過(guò)安裝各種插件來(lái)擴(kuò)展其功能，滿足不同開(kāi)發(fā)需求。

跨平臺(tái)支持：VSCode支持Windows、macOS和Linux等多個(gè)操作系統(tǒng)，開(kāi)發(fā)者可以在不同的平臺(tái)上使用相同的編輯器進(jìn)行開(kāi)發(fā)。

內(nèi)置終端：VSCode內(nèi)置了終端，可以在編輯器中直接執(zhí)行命令，無(wú)需額外打開(kāi)終端窗口，提高開(kāi)發(fā)效率。

強(qiáng)大的調(diào)試功能：VSCode提供了強(qiáng)大的調(diào)試功能，支持多種編程語(yǔ)言的調(diào)試，可以方便地設(shè)置斷點(diǎn)、查看變量值等。

Git集成：VSCode內(nèi)置了Git集成，可以方便地進(jìn)行版本控制操作，如提交、拉取、推送等。

用戶友好的界面：VSCode的界面簡(jiǎn)潔、直觀，易于上手和使用，同時(shí)也支持自定義布局和主題，可以根據(jù)個(gè)人喜好進(jìn)行配置。

快捷鍵和命令：VSCode提供了豐富的快捷鍵和命令，可以快速執(zhí)行各種操作，提高開(kāi)發(fā)效率。

總的來(lái)說(shuō)，VSCode相對(duì)于Eclipse更加輕量、靈活、易用，并且具有更強(qiáng)大的擴(kuò)展性和調(diào)試功能，適合于各種類型的開(kāi)發(fā)。目前越來(lái)越多的MCU嵌入式軟件開(kāi)發(fā)都轉(zhuǎn)向支持VSCode IDE，包括傳統(tǒng)的8051內(nèi)核MCU，基于ARM的STM32等，此外IAR和Keil等傳統(tǒng)toolchain也提供了VSCode的擴(kuò)展支持。

1.3 VSCode IDE下載和安裝

大家可以通過(guò)以下鏈接，免費(fèi)下載安裝最新版本的VSCode： https://code.visualstudio.com/download Tips：VSCode提供了三大主流OS--Linux，Windows和macOS的支持，這里我們以Windows為例進(jìn)行介紹。推薦大家下載使用系統(tǒng)(System Installer)穩(wěn)定版本(stable)的VScode IDE。 VSCode的User Installer和System Installer是安裝VSCode時(shí)可選擇的兩種安裝方式，它們的主要差異如下：

安裝位置：User Installer將VSCode安裝在用戶的個(gè)人目錄下，而System Installer將VSCode安裝在系統(tǒng)的公共目錄下。User Installer的安裝位置通常是在用戶的主目錄下的一個(gè)隱藏文件夾中，而System Installer的安裝位置通常是在系統(tǒng)的應(yīng)用程序目錄中。

權(quán)限：由于安裝位置的不同，User Installer只需要用戶的權(quán)限來(lái)安裝和更新VSCode，而System Installer可能需要管理員權(quán)限來(lái)進(jìn)行安裝和更新。

更新：User Installer會(huì)自動(dòng)檢測(cè)和更新VSCode，而System Installer通常需要管理員權(quán)限來(lái)進(jìn)行更新。

多用戶支持：User Installer適用于單用戶環(huán)境，每個(gè)用戶可以有自己的VSCode安裝。而System Installer適用于多用戶環(huán)境，所有用戶共享同一個(gè)VSCode安裝。

簡(jiǎn)而言之，User Installer適用于個(gè)人開(kāi)發(fā)環(huán)境，安裝在用戶的個(gè)人目錄下，而System Installer適用于多用戶環(huán)境或者需要系統(tǒng)范圍內(nèi)共享的情況，安裝在系統(tǒng)的公共目錄下。選擇哪種安裝方式取決于具體的使用場(chǎng)景和需求。 安裝包下載到本地后，雙擊運(yùn)行即可開(kāi)始安裝。安裝步驟十分簡(jiǎn)單，此處不展開(kāi)，大家可以參考官方文檔。

VSCode IDE及必要擴(kuò)展安裝

基于VSCode IDE搭建云途車規(guī)MCU的整體思路如下： 使用VScode作為IDE，調(diào)用Ninja和CMake構(gòu)建編譯環(huán)境，調(diào)用GNU工具鏈進(jìn)行工程代碼的編譯和鏈接生成可執(zhí)行文件elf和Flash下載編程文件-bin/hex/s19, 通過(guò)GNU的GDBSever或者第三方調(diào)試軟件(比如Segger的Ozone， 勞德巴赫和i-System等)完成應(yīng)用工程編譯結(jié)果的下載和調(diào)試。

VSCODE: https://code.visualstudio.com/

CMAKE: https://cmake.org/download/ (安裝目錄添加到系統(tǒng)PATH環(huán)境變量里）

Ninja: https://ninja-build.org/ (安裝目錄添加到系統(tǒng)PATH環(huán)境變量里）

GNU for ARM Cortex-M：https://developer.arm.com/downloads/-/gnu-rm(安裝目錄添加到系統(tǒng)PATH環(huán)境變量里）

在Windows命令行窗口/VSCode terminal中輸入查看輸出以確認(rèn)以上CMake和Ninja工具是否安裝正確：

cmake --version
ninja --version
arm-none-eabi-gcc --version

若輸入以上命令后輸出如下，則安裝OK：



Tips：若無(wú)法提示的識(shí)別的命令，則有可能上面的環(huán)境變量設(shè)置對(duì)當(dāng)前Windows命令行窗口/VSCode terminal沒(méi)有起作用，將Windows命令行窗口/VSCode IDE 關(guān)閉重啟再試。

Tips：Ninja和CMake是與軟件構(gòu)建相關(guān)的工具，其功能如下：

Ninja：Ninja是一個(gè)快速、輕量級(jí)的構(gòu)建系統(tǒng)工具。它使用簡(jiǎn)單的配置文件來(lái)描述構(gòu)建過(guò)程，并且能夠高效地執(zhí)行并行構(gòu)建。Ninja的設(shè)計(jì)目標(biāo)是提供一種快速的構(gòu)建工具，尤其適用于大型項(xiàng)目和復(fù)雜的構(gòu)建過(guò)程。Ninja通常與其他構(gòu)建工具（如CMake）配合使用。

CMake：CMake是一個(gè)跨平臺(tái)的構(gòu)建工具，用于生成各種不同構(gòu)建系統(tǒng)（如Makefile、Ninja等）所需的構(gòu)建文件。CMake通過(guò)提供一個(gè)簡(jiǎn)單的跨平臺(tái)配置語(yǔ)言，使得開(kāi)發(fā)者可以輕松地定義項(xiàng)目的構(gòu)建規(guī)則。CMake可以自動(dòng)生成適用于不同操作系統(tǒng)和編譯器的構(gòu)建文件，簡(jiǎn)化了跨平臺(tái)項(xiàng)目的構(gòu)建過(guò)程。

CMake用于定義項(xiàng)目的構(gòu)建規(guī)則和依賴關(guān)系，并生成相應(yīng)的構(gòu)建文件（如Makefile或Ninja文件）。然后，使用Ninja等構(gòu)建工具來(lái)實(shí)際執(zhí)行構(gòu)建過(guò)程，編譯源代碼、鏈接庫(kù)文件等。CMake和Ninja的配合使用可以提供靈活、高效的項(xiàng)目構(gòu)建解決方案，并且支持跨平臺(tái)開(kāi)發(fā)。 在云途配置工具(YCT)的安裝包中已經(jīng)包含了Ninjia、CMake和GNU for ARM toolchain，大家參考之前的文章《云途配置工具(YCT)快速上手指南(QSG)》(點(diǎn)擊文章標(biāo)題即可直接跳轉(zhuǎn)閱讀)安裝YCT時(shí)選擇一起安裝，相應(yīng)的工具鏈的安裝路徑也會(huì)自動(dòng)設(shè)置到Windows的環(huán)境變量中，從而方便VSCode調(diào)用。 在完成YCT和VScode安裝之后，為了更好的開(kāi)發(fā)云途車規(guī)MCU的應(yīng)用軟件，還需要安裝以下VScode擴(kuò)展(extension):

2.1 C/C++語(yǔ)言支持?jǐn)U展插件--C/C++ Extension Pack

在VSCode的擴(kuò)展插件(extension，快捷鍵Ctrl + Shift + P打開(kāi))，搜索C/C++在線安裝C/C++ Extension Pack插件：

2.2 CMake及CMake Tools支持?jǐn)U展插件

在VSCode的擴(kuò)展插件(extension，快捷鍵Ctrl + Shift + P打開(kāi))，搜索CMake在線安裝CMake和CMake Tools插件：

2.3 ARM Cortex調(diào)試擴(kuò)展插件--Cortex-Debug

在VSCode的擴(kuò)展插件(extension，快捷鍵Ctrl + Shift + P打開(kāi))，搜索Cortex-Debug在線安裝調(diào)試插件：

YCT創(chuàng)建基于云途SDK/MCAL的車規(guī)MCU VSCode應(yīng)用工程

3.1 基于YCT創(chuàng)建云途車規(guī)MCU的SDK/MCAL的配置工程

3.1.1 通過(guò)MCU選擇界面創(chuàng)建一個(gè)新的SDK/MCAL配置YCT工程

通過(guò)New Project -> Start My project from MCU -> "ACCESS TOMCUSELECTOR"打開(kāi)MCU選擇界面，

可以查看所有支持的MCU芯片型號(hào)(part number)、封裝(Package)、存儲(chǔ)器大小、I/O及外設(shè)資源和工作主頻等信息，選擇使用的SDK/MCAL版本等。


Tips：由于YCT支持的MCU型號(hào)比較多，可以通過(guò)Family過(guò)濾來(lái)篩選，從而只顯示勾選的MCU family，快速找到所使用的的目標(biāo)MCU型號(hào)。

3.1.2 通過(guò)MCAL樣例工程選擇界面創(chuàng)建一個(gè)MCAL配置YCT工程

通過(guò)New Project -> Start McalFromExample，Easy to Start-> "Choose Mcal Example"打開(kāi)MCAL樣例工程選擇界面：

在MCAL樣例工程選擇界，選擇想要評(píng)估的MCU系列的MCAL版本，找到相應(yīng)的MCAL模塊樣例工程，選擇保存路徑，最后點(diǎn)擊“Create”，即可打開(kāi)該MCAL樣例工程：

Tips：通過(guò)這種方式打開(kāi)的MCAL樣例工程是將MCAL安裝目錄下的樣例工程拷貝到用戶指定目錄的，可以任意修改，不必影響原有樣例工程。

3.2 YCT配置工程的工程配置（Project Setting）

通過(guò)以上3.1.1小節(jié)介紹的方法和步驟新創(chuàng)建的云途SDK和MCAL 配置YCT工程，將在LOG的Porblem窗口提示項(xiàng)目管理(PM--Project Manager)錯(cuò)誤：

此時(shí)需要通過(guò)YCT主頁(yè)界面的“Settings”，打開(kāi)YCT工程的工程設(shè)置(Project Setting)界面進(jìn)行工程名、保存地址，使用工具鏈及調(diào)試等配置：

工程配置界面用于配置整個(gè)工程的基本屬性，目前有以下配置。

3.2.1 Project配置

Project用于配置工程的基本信息，包括：

A. 工程名（Project Name）和工程保存地址（Project Location）

Tips: 工程名一旦選擇好后，不能直接更改, 設(shè)置好以上配置后保存YCT工程將在選擇Project Location目錄下創(chuàng)建一個(gè)Project Name同名的文件夾保存相關(guān)工程信息。

B. 鏈接文件確認(rèn)（link file）

YCT工具會(huì)生成對(duì)應(yīng)的鏈接文件，當(dāng)然你也可以選擇自己鏈接文件的位置。建議直接用默認(rèn)的鏈接文件即可。 點(diǎn)擊最右邊的按鈕，會(huì)自動(dòng)填充默認(rèn)的鏈接文件。

C. IDE選擇(Toolchain/IDE)與Toolchain Path

YCT工程支持創(chuàng)建以下工具鏈的云途車規(guī)MCU SDK/MCAL應(yīng)用工程：

EWARM：IAR工程，工程屬性通過(guò)IAR IDE軟件界面配置；

KEIL：將創(chuàng)建ARM的Keil v5/MDK IDE工程，工程屬性通過(guò)Keil/MDK軟件界面配置；

CMake + VSCode(GCC): 使用CMake + GNU/GCC工具鏈的VSCode IDE工程，工程屬性通過(guò)YCT的CMake GCC界面或者CMake的CMakelist.txt配置；

CMake + VSCode(IAR): 使用CMake + GNU/GCC工具鏈的VSCode IDE工程，工程屬性通過(guò)CMake的CMakelist.txt配置；

CMake + VSCode(KEIL): 使用CMake + GNU/GCC工具鏈的VSCode IDE工程，工程屬性通過(guò)CMake的CMakelist.txt配置；

這些toolchain/IDE配置可以方便地通過(guò)Toolchain/IDE的下拉菜單選擇：

Tips: 默認(rèn)建議使用CMake+Vscode(GCC)的配置，更加高效和強(qiáng)大，本文介紹也以CMake+Vscode(GCC)為例進(jìn)行。 當(dāng)選擇CMake + Vscode(GCC/IAR/KEIL)的方式時(shí)，用戶需要將相應(yīng)的工具鏈安裝路徑添加到操作系統(tǒng)的全局PATH變量或者手動(dòng)選擇 若已經(jīng)將工具鏈添加到PATH變量(通過(guò)YCT安裝包選擇默認(rèn)安裝)，那么這里可以不用選擇。 ?

D. Debug in Vscode(VSCode Debug Settings)

若選擇CMake+Vscode(GCC)的作為Toolchain，用戶可以勾選“VSCodeDebugger”開(kāi)啟VSCODE 的Debug功能，目前只支持JLINK+VSCODE的方式，相關(guān)配置選項(xiàng)說(shuō)明如下：

Debugger: JLINK， 保持默認(rèn)即可；

Interface type：配置調(diào)試接口類型，推薦使用默認(rèn)單線調(diào)試“SWD”，當(dāng)然YTM32B1Mx系列車規(guī)MCU使用CM33內(nèi)核也是可以支持標(biāo)準(zhǔn)的邊界掃描JTAG接口的，只需要將此配置改為“JTAG”即可。

Tips：① YTM32B1LD/Ex系列車規(guī)MCU使用CM0+內(nèi)核，只支持SWD接口，此處不能設(shè)置為“JTAG”；② 云途MCAL中Port模塊默認(rèn)的調(diào)試接口功能復(fù)用也是使用SWD接口，若要使用JTAG接口，必須修改Port模塊配置，否則會(huì)出現(xiàn)調(diào)試連接問(wèn)題。

Entry point：進(jìn)入調(diào)試后默認(rèn)的斷點(diǎn)，可以是任意有效的C/匯編函數(shù)名，比如應(yīng)用程序主函數(shù)main或者復(fù)位函數(shù)Reset_Handler，推薦使用默認(rèn)的main即可；

GDB Server path：設(shè)置JLINK GDB Server命令行（JlinkGDBServerCL.exe)的路徑，默認(rèn)為：C:Program Files (x86)SEGGERJLinkJLinkGDBServerCL.exe，若用戶自己電腦上JLINK的安裝目錄與此不同，則需要手動(dòng)設(shè)置一下。

Tips：可以通過(guò)全局搜索工具，比如everyting搜索“JLinkGDBServerCL.exe”確定：

SVD file path：設(shè)置調(diào)試時(shí)內(nèi)核和外設(shè)寄存器信息文件，保持默認(rèn)配置即可；

以上配置信息，將被生成保存到應(yīng)用工程的./vscode/launch.json配置文件中：

3.2.2 YCT代碼生成選項(xiàng)(Code Generate)配置

Code Generate用于控制YCT的代碼生成行為，主要配置選項(xiàng)包括：

Target Folder：YCT生成的配置代碼保存文件夾/目錄，默認(rèn)為“board”，將在生成SDK/MCAL應(yīng)用工程根目錄下創(chuàng)建一個(gè)名為“board”的文件夾用于保存所有的生成文件，包括.h/.c文件和鏈接文件：

Keep User Code When re-generating: 配置重新生成代碼時(shí)是否保存main.c中添加的用戶代碼，若勾選則添加在關(guān)鍵詞保護(hù)的指定區(qū)域中的用戶應(yīng)用代碼將不被覆蓋，推薦保持默認(rèn)勾選配置即可；

Generate board init function：配置是否生成系統(tǒng)和外設(shè)初始化函數(shù)，推薦默認(rèn)的勾選配置，生成系統(tǒng)和外設(shè)的初始化調(diào)用API函數(shù)；

Board function name：設(shè)置Board初始化函數(shù)名字，默認(rèn)為Board_Init，用戶可以設(shè)置為其他名字，推薦使用默認(rèn)配置即可。該函數(shù)將在生產(chǎn)的main()函數(shù)中調(diào)用，可將系統(tǒng)時(shí)鐘初始化、外設(shè)模塊初始化以及引腳初始化等API放到Board_Init()中，

Tips：用戶可以通過(guò)YCT的API界面圖形化添加SDK和MCAL的驅(qū)動(dòng)模塊初始化函數(shù)：

3.2.3 工程屬性(CMake GCC)配置

若3.2.1小節(jié)的IDE配置選擇為“CMake+Vscode(GCC)”，則可以通過(guò)YCT提供的CMake GCC界面配置所使用的GNU GCC編譯器和鏈接器選項(xiàng)，主要包括：

A. Target Config

Arm family: ARM內(nèi)核，根據(jù)新建yct工程時(shí)選擇的云途車規(guī)MCU型號(hào)自動(dòng)選擇，這里不可配置；

Library support：選擇使用的C語(yǔ)言庫(kù)，包括GNU GCC的輕量版newlib_nano no I/O、newlib_nano Debugger Console和完整版newlib no I/O、newlib Debugger Console，用戶可根據(jù)自己應(yīng)用的實(shí)際需求來(lái)選擇：newlib_nano是newlib的一個(gè)變種，它進(jìn)一步減小了庫(kù)的大小，并提供了一些額外的優(yōu)化。newlib_nano通過(guò)去除一些不常用的功能和減小庫(kù)的大小來(lái)降低內(nèi)存占用和存儲(chǔ)需求。比如，newlib_nano庫(kù)不支持浮點(diǎn)數(shù)。

Float ABI：浮點(diǎn)數(shù)應(yīng)用二進(jìn)制接口標(biāo)準(zhǔn)，支持純硬件FPU(FP(hard)，使用硬件浮點(diǎn)數(shù)指令)、純軟件庫(kù)(Library(soft))和軟硬件混合(Library(softfp)),對(duì)于CM33內(nèi)核支持硬件FPU，推薦使用純硬件FPU(FP(hard))或者軟硬件混合(Library(softfp))，以減少代碼size，提高CPU的浮點(diǎn)數(shù)處理性能。

FPU Type：CM33內(nèi)核的FPU只支持單精度(Single-Point)浮點(diǎn)數(shù)指令：fpv4-sp-d16

B. Debugging Options

調(diào)試選項(xiàng)配置包括：

Debug Level：調(diào)試等級(jí)配置，-g/1/3,數(shù)字越大，包含的調(diào)試信息越多，推薦使用默認(rèn)配置即可。PS：若此選項(xiàng)配置為“None”，則生成的elf文件不包含任何調(diào)試信息，下載后將無(wú)法調(diào)試，包括斷點(diǎn)都不能打。

Debug format：生成elf文件包含的調(diào)試文件格式支持配置，用戶可根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行配置，一般情況推薦使用默認(rèn)配置即可。

Generate gcov information(-ftest-coverage -fprofile-arcs): 勾選將生成GNU的代碼測(cè)試覆蓋度和profile信息。

C. Compiler Options

GCC編譯的配置選項(xiàng)如下：



其中，需要關(guān)注的配置選項(xiàng)如下：

Optimization Level：優(yōu)化等級(jí)設(shè)置，-O0/1/2/s/fast，-O0就是沒(méi)有任何優(yōu)化，編譯的代碼size最大，-O1是比較推薦的優(yōu)化設(shè)置，-Os的優(yōu)化目標(biāo)是代碼大小size，編譯結(jié)果最小，但是運(yùn)行速度比較差，-Ofast優(yōu)化目標(biāo)為速度speed，運(yùn)行速度快，但是代碼size可能比較大，用戶可根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行配置，云途推薦使用-O1，因?yàn)樵仆維DK和MCAL都是基于-O1進(jìn)行測(cè)試驗(yàn)證的。

Function Sections(-ffunction-section)：勾選將在工程編譯結(jié)果的map文件中生成應(yīng)用工程中所有函數(shù)的段(.text section)信息，推薦使用默認(rèn)勾選配置即可；

Data sections(-fdata-sections)：勾選將在工程編譯結(jié)果的map文件中生成應(yīng)用工程中所數(shù)據(jù)的段(.data/.bss section)信息，推薦使用默認(rèn)勾選配置即可；

Other flags：用戶可在此輸入自定義的編譯選項(xiàng)，比如添加一個(gè)全局有效的宏定義符號(hào)MCAL_ENABLE_USER_MODE_SUPPORT：

D. Link Options

Link Options可以用于配置應(yīng)用工程鏈接選項(xiàng)，主要配置選項(xiàng)如下：

Remove unused sections(-Xlinker --gc-section)：勾選此選項(xiàng)鏈接生成成的elf文件將刪除未使用的代碼段和數(shù)據(jù)段，從而減小代碼大小，且不影響應(yīng)用功能和程序運(yùn)行結(jié)果，因此推薦使用默認(rèn)使能選項(xiàng)；

Printf removed sections(-Xlinker --printf-gc-section)：勾選此選項(xiàng)，則在鏈接過(guò)程中將在DE的輸出控制臺(tái)打印被刪除/移除的段信息；若有需要，可以勾選使能此選項(xiàng)。

Other flags：用戶可在此輸入自定義的鏈接配置選項(xiàng)；

Tips：關(guān)于GNU GCC toolchain的編譯鏈接配置選項(xiàng)細(xì)節(jié)，可以參考如下文章或者鏈接：

《S32DS GNU GCC編譯優(yōu)化選項(xiàng)與配置方法詳解及S32 SDK代碼編譯優(yōu)化選項(xiàng)設(shè)置建議》(點(diǎn)擊文章標(biāo)題即可直接跳轉(zhuǎn)閱讀)；

GNU官網(wǎng)在線幫助手冊(cè)：https://www.gnu.org/doc/doc.html

3.3 生成MCAL/SDK配置代碼及應(yīng)用工程

在完成以上工程配置之后，點(diǎn)擊“Ctrl+S”保存工程，則會(huì)在指定的工程目錄下創(chuàng)建一個(gè)工程名命名的yct文件，其中保存了當(dāng)前工程的所有配置信息：


然后，添加應(yīng)用所需的SDK或者M(jìn)CAL驅(qū)動(dòng)模塊，完成配置并解決/fix所有錯(cuò)誤之后(LOG界面中Problem的Errors為0)，即可點(diǎn)擊“Generate”開(kāi)始配置代碼和應(yīng)用工程生成了：



在彈出的Generate Code窗口，可以預(yù)覽查看(View)配置結(jié)果生成代碼，點(diǎn)擊“Generate”即可開(kāi)始生成代碼：



完成配置代碼和應(yīng)用工程生成后，會(huì)彈窗提示是否打開(kāi)當(dāng)前工程？選擇“OK”，YCT就會(huì)自動(dòng)調(diào)用VScode IDE打開(kāi)當(dāng)前工程：



YCT生成的云途車規(guī)MCU MCAL應(yīng)用工程完整目錄如下：

調(diào)試云途車規(guī)MCU的VSCode應(yīng)用工程

默認(rèn)YCT配置生成的VSCode IDE應(yīng)用工程，在確保本文第2章節(jié)介紹的工具鏈軟件(CMake + Ninja + GCC for ARM)和VSCode擴(kuò)展插件安裝正確的情況下，是可以被成功編譯鏈接生成elf文件并下載調(diào)試的。

4.1 編譯應(yīng)用工程

打開(kāi)上文生成的VSCode IDE應(yīng)用工程，點(diǎn)擊下方的“Build”命令，在上方彈出的編譯工具鏈欄提示，選擇“[unspecfied] Unspecified(Let CMake guess what compiler and environment to use)”即可開(kāi)始工程編譯和鏈接：



整個(gè)編譯和鏈接過(guò)程會(huì)在VSCode IDE的OUTPUT窗口輸出提示信息，編譯完成后，在工程目錄下將生成一個(gè)“build”文件夾，用于存放編譯結(jié)果，比如map文件和elf文件：

?

Tips：安裝了CMake Tools VSCode擴(kuò)展并且應(yīng)用程序項(xiàng)目構(gòu)建完成，生成elf文件后，打開(kāi)CMake工具實(shí)用程序，用戶可以選擇不同的CMake目標(biāo)來(lái)生成所需的Flash編程文件和工程列表文件：

gembin-Utility：生成二進(jìn)制文件，僅包含以二進(jìn)制格式存儲(chǔ)的程序數(shù)據(jù)，文件大小與Flash大小相同。

gemhex-Utility：生成Intel指定的十六進(jìn)制文件，包含程序數(shù)據(jù)和Flash地址，以人類可讀的ASCII文本格式表示。

gems19-Utility：生成Motorola指定的十六進(jìn)制文件，包含程序數(shù)據(jù)和Flash地址，以人類可讀的ASCII文本格式表示。

gemlist-Utility：生成列表文件，包含從elf文件中提取的所有匯編代碼和符號(hào)信息。對(duì)于調(diào)試和問(wèn)題分析很有幫助。

?

生成的Flash編程文件和列表文件存放在“build”目錄下：

4.2 下載調(diào)試應(yīng)用工程

完成以上編譯鏈接生成elf文件之后，就可以開(kāi)始下載調(diào)試了。具體方法步驟如下：

首先，需要確認(rèn)YCT自動(dòng)生成的debug配置腳本launch.json中MCU芯片的“device” name是否JLINK能夠識(shí)別的目標(biāo)板使用MCU對(duì)應(yīng)的完整part number：

若不是（v1.1.8及之前的老版本YCT工具），則參考下表修改：



上表為J-Flash軟件目標(biāo)設(shè)備配置（Target Device Settings）界面截圖，需要提前安裝云途車規(guī)MCU的patch補(bǔ)丁包才能讓JLINK（推薦JLINK V9以上版本硬件 + v6.96版本驅(qū)動(dòng)）支持/識(shí)別。 云途車規(guī)MCU的patch補(bǔ)丁包的安裝方法有如下兩種： 方法①：使用SDK Config Tool集成的Patch Tool（從“YTMicro Devices”下拉菜單選擇需要打補(bǔ)丁的MCU系列，在“JLink Install Path”選擇JLINK軟件安裝根目錄）


方法②：使用SDK Release Package集成的Patch Tool（配置界面和patch方法同上）

連接硬件：通過(guò)USB或者12V DV電源給目標(biāo)EVB供電，然后提供USB將JLINK調(diào)試器與電腦主機(jī)和目標(biāo)MCU EVB連接：

在VScode中，切換到debug界面，選擇launch Debug jlink：，點(diǎn)擊左側(cè)的“?”開(kāi)始調(diào)試器連接，elf下載和調(diào)試：

進(jìn)入調(diào)試界面后，默認(rèn)停在main()函數(shù)最開(kāi)始的默認(rèn)斷點(diǎn)：



VSCode IDE的Cortex Debug調(diào)試擴(kuò)展支持自動(dòng)變量（VARIABLES）、手動(dòng)變量（WATCH）、斷點(diǎn)（BREAKPOINTS）、外設(shè)寄存器（CORTEX PERPHERALS）和內(nèi)核寄存器（CORTEX REFISTERS）查看以及復(fù)位/運(yùn)行/單步/進(jìn)入/退出函數(shù)/關(guān)閉調(diào)試器等便捷高效的調(diào)試控制、源代碼自動(dòng)跳轉(zhuǎn)，斷點(diǎn)快捷設(shè)置（單擊源代碼行號(hào)前紅點(diǎn)）以及調(diào)試控制臺(tái)顯示下載調(diào)試命令執(zhí)行l(wèi)og等，功能十分強(qiáng)大好用：

Tips：當(dāng)然，用戶也可以選擇使用調(diào)試器（比如勞德巴赫、iSystem等）其他第三方調(diào)試軟件(比如Segger的OZone， 勞德巴赫的Trace32等)下載調(diào)試本文生成的elf文件，后續(xù)專門寫篇文件進(jìn)行介紹。

總結(jié)

本文詳細(xì)介紹了基于YCT和VSCode(CMake + GCC)工具鏈的云途車規(guī)MCU應(yīng)用軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境的搭建和使用方法及步驟。此工具鏈搭建簡(jiǎn)單、功能強(qiáng)大、使用方便，從SDK/MCAL底層驅(qū)動(dòng)圖形化配置、代碼和應(yīng)用工程生成、到應(yīng)用程序編譯鏈接和下載調(diào)試等步驟“一氣呵成”，是云途車規(guī)MCU軟件開(kāi)發(fā)的一站式解決方案，強(qiáng)烈推薦正在或者計(jì)劃使用云途車規(guī)MCU芯片開(kāi)發(fā)汽車ECU應(yīng)用軟件的用戶評(píng)估使用。