激光雷達(dá)在不同應(yīng)用場(chǎng)景，訴求其實(shí)也各不相同。尤其在汽車行業(yè)，通過使用安裝在車輛上的激光雷達(dá)來全面了解周圍環(huán)境，更看重激光雷達(dá)的環(huán)境適應(yīng)能力。

汽車在面臨灰塵、雨霧天的情況下，均無法穩(wěn)定可靠的工作，比如在多塵道路上或者礦區(qū)內(nèi)行駛時(shí)揚(yáng)起的灰塵，或是在雨霧天時(shí)，都容易造成激光雷達(dá)檢測(cè)能力下降或者輸出汽車、機(jī)器人不需要的干擾點(diǎn)云，這個(gè)時(shí)候?qū)す饫走_(dá)的可靠性又多了一份考驗(yàn)，且對(duì)整個(gè)行業(yè)來說是個(gè)難題。

鐳神智能針對(duì)汽車、機(jī)器人等在行駛和運(yùn)行環(huán)境中遇到的灰塵及雨霧問題，將揚(yáng)塵及雨霧特性與點(diǎn)云算法進(jìn)行大量的對(duì)比實(shí)驗(yàn)計(jì)算，形成一套激光雷達(dá)灰塵、雨霧過濾的算法。結(jié)合實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景需求，不斷進(jìn)行多次的優(yōu)化與提升，算法與數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)突破盲點(diǎn)，解決無法識(shí)別灰塵過濾后的后方目標(biāo)和感知精度問題，提升運(yùn)行效率、穩(wěn)定數(shù)據(jù)和安全性，最終取得突破性成果。

此套算法可應(yīng)用于鐳神智能任意一款激光雷達(dá)上，目前已在車規(guī)級(jí)混合固態(tài)激光雷達(dá)CH128X1和多線機(jī)械式激光雷達(dá)C16/C32上完成測(cè)試及應(yīng)用，使其具備灰塵、雨霧識(shí)別過濾的特點(diǎn)。

圖1 CH128X1灰塵過濾功能優(yōu)化前

圖2 CH128X1灰塵過濾功能優(yōu)化后

從圖1-2中可以看到車規(guī)級(jí)混合固態(tài)激光雷達(dá)CH128X1周遭或前方已經(jīng)有很多灰塵，但就激光雷達(dá)CH128X1實(shí)際點(diǎn)云數(shù)據(jù)顯示來看，在灰塵點(diǎn)云大幅度減少的同時(shí)，還能穿透濃厚灰塵，檢測(cè)到后方的目標(biāo)。

圖3 雨水過濾功能優(yōu)化前

圖4 雨水過濾功能優(yōu)化后

圖3-4在下雨時(shí)，密集雨水的散點(diǎn)，會(huì)被當(dāng)作障礙物，阻礙車輛或機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路線，在雷達(dá)去除雨水散點(diǎn)，可減輕上位機(jī)的數(shù)據(jù)處理負(fù)擔(dān)。由此可見，CH128X1感知更精準(zhǔn)，靈敏度更高。

鐳神智能多線機(jī)械式激光雷達(dá)C16/C32進(jìn)行4.0改革升級(jí)，探測(cè)精度更高、探測(cè)點(diǎn)云更穩(wěn)定、抗光干擾能力更強(qiáng)。另外，對(duì)灰塵、雨霧進(jìn)行反復(fù)測(cè)試，具備灰塵識(shí)別過濾的效果，感知性能再上新臺(tái)階。

C16/C32 灰塵過濾功能優(yōu)化前

C16/C32 灰塵過濾功能優(yōu)化后

此外，本套算法還可應(yīng)用在終結(jié)者系列1550nm光纖車規(guī)激光雷達(dá)及CX系列905nm車規(guī)混合固態(tài)激光雷達(dá)，保障智能汽車在雨霧、多塵等惡劣環(huán)境下也能安全行駛，踐行“讓駕駛更安全”的企業(yè)使命。