實現通信的代碼在ros_comm包中，如下。

其中clients文件夾一共有127個文件，看來是最大的包了。

現在我們來到了ROS最核心的地帶。

客戶端這個名詞出現的有些突然，一個機器人操作系統里為什么需要客戶端。

原因是，節點與主節點master之間的關系是client/server，這時每個節點都是一個客戶端（client），而master自然就是服務器端（server）。

那客戶端庫（client libraries）是干什么的？就是為實現節點之間通信的。

雖然整個文件夾中包含的文件眾多，但是我們如果按照一定的脈絡來分析就不會眼花繚亂。

節點之間最主要的通信方式就是基于消息的。為了實現這個目的，需要三個步驟，如下。

弄明白這三個步驟就明白ROS的工作方式了。這三個步驟看起來是比較合乎邏輯的，并不奇怪。

消息的發布者和訂閱者（即消息的接收方）建立連接；

發布者向話題發布消息，訂閱者在話題上接收消息，將消息保存在回調函數隊列中；

調用回調函數隊列中的回調函數處理消息。