對(duì)于ROS而言，其最常用的就是Topic話題以及Service兩個(gè)了。之前我們?cè)诹私釻nity Robotics Hub時(shí)候就了解到基本的Unity和ROS的通訊，下面我們來詳細(xì)介紹一下Unity與ROS的話題與服務(wù)。

ROS和Unity之間的通信是通過Unity的“ROS-TCP-Connector”軟件包和ROS的“ROS-TCP-Endpoint”軟件包進(jìn)行通信的。

1. Unity與ROS鏈接

ROS方面的準(zhǔn)備步驟如下，首先添加端口號(hào)“10000”“5005”，啟動(dòng)Docker鏡像。

Unity和ROS之間的通信需要端口號(hào)“10000”“5005”。為了在Unity中導(dǎo)入消息文件，也進(jìn)行文件夾的安裝。

docker run -p 6080:80 -p 10000:10000 -p 5005:5005 --shm-size=1024m tiryoh/ros-desktop-vnc:melodic

安裝“ROS-TCP-Endpoint”軟件包，用于ROS程序與Unity通信

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint
cd ..
catkin build
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

然后就是Unity端準(zhǔn)備步驟如下，首先就是安裝ROS-TCP-Connector。這需要確保Unity的版本在2020.2以上。然后在在Unity菜單“Window→Package Manager”中打開“Package Manager”，“+→Add Package from git URL….”中輸入以下URL，按下“Add”按鈕，然后我們就會(huì)看到ROS-TCP-Connector插件安裝成功

然后在Unity中完成對(duì)ROS的設(shè)置，首先選擇Unity菜單“Robotics→ROS Settings”

確認(rèn)以下的設(shè)定是否正確

?Connect on Startup : True

?Protocol : ROS1

?ROS IP Address : 127.0.0.1

?ROS Port : 10000

?Show HUD : True

?KeepAlive time (secs):在指定秒數(shù)以上沒有發(fā)送其他消息的情況下，頻繁測(cè)試連接。這個(gè)時(shí)間越長(zhǎng)，ROSConnection認(rèn)識(shí)到Topic停止響應(yīng)所花費(fèi)的時(shí)間就越長(zhǎng)。

?Network timeout (secs):消息發(fā)送超過指定秒數(shù)時(shí)，視為連接失敗。這個(gè)時(shí)間越長(zhǎng)，ROSConnection認(rèn)識(shí)到Topic停止了響應(yīng)所花費(fèi)的時(shí)間就越長(zhǎng)。

?Sleep time (secs):在確認(rèn)新消息之前，睡眠的秒數(shù)。如果減少這個(gè)時(shí)間，響應(yīng)會(huì)變快，但是會(huì)消耗更多的CPU。