ROS通信接口

接口可以讓程序之間的依賴(lài)降低，便于我們使用別人的代碼，也方便別人使用我們的代碼，這就是ROS的核心目標(biāo)，減少重復(fù)造輪子。

ROS有三種常用的通信機(jī)制，分別是話題、服務(wù)、動(dòng)作，通過(guò)每一種通信種定義的接口，各種節(jié)點(diǎn)才能有機(jī)的聯(lián)系到一起。

語(yǔ)言無(wú)關(guān)

為了保證每一個(gè)節(jié)點(diǎn)可以使用不同語(yǔ)言編程，ROS將這些接口的設(shè)計(jì)做成了和語(yǔ)言無(wú)關(guān)的。

比如這里看到的int32表示32位的整型數(shù)，int64表示64位的整型數(shù)，bool表示布爾值，還可以定義數(shù)組、結(jié)構(gòu)體，這些定義在編譯過(guò)程中，會(huì)自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)到C++、Python等語(yǔ)言里的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

話題通信接口的定義使用的是.msg文件，由于是單向傳輸，只需要描述傳輸?shù)拿恳粠瑪?shù)據(jù)是什么就行，比如在這個(gè)定義里，會(huì)傳輸兩個(gè)32位的整型數(shù)，x、y，我們可以用來(lái)傳輸二維坐標(biāo)的數(shù)值。

服務(wù)通信接口的定義使用的是.srv文件，包含請(qǐng)求和應(yīng)答兩部分定義，通過(guò)中間的“---”區(qū)分，比如之前我們學(xué)習(xí)的加法求和功能，請(qǐng)求數(shù)據(jù)是兩個(gè)64位整型數(shù)a和b，應(yīng)答是求和的結(jié)果sum。

動(dòng)作是另外一種通信機(jī)制，用來(lái)描述機(jī)器人的一個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程，使用.action文件定義。

比如我們讓小海龜轉(zhuǎn)90度，一邊轉(zhuǎn)一邊周期反饋當(dāng)前的狀態(tài)，此時(shí)接口的定義分成了三個(gè)部分，分別是動(dòng)作的目標(biāo)；

比如是開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的結(jié)果，最終旋轉(zhuǎn)的90度是否完成，還有一個(gè)周期反饋；

比如每隔1s反饋一下當(dāng)前轉(zhuǎn)到第10度、20度還是30度了，讓我們知道運(yùn)動(dòng)的進(jìn)度。