掃地機器人，又稱自動打掃機、智能吸塵、機器人吸塵器等，是智能家居電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內(nèi)完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。一般來說，將完成清掃、吸塵、擦地工作的機器人，也統(tǒng)一歸為掃地機器人。

掃地機器的機身為無線機器，以圓盤型為主。使用充電電池運作，操作是使用遙控器、或是機器上的操作面板。一般能設(shè)定時間預(yù)約打掃，自行充電。機器前方有設(shè)置器，可偵測障礙物，如碰到墻壁或其他障礙物，會自行轉(zhuǎn)彎，不同廠商可根據(jù)設(shè)置來設(shè)定不同的路線、規(guī)掃地區(qū)。(部分較早期機型可能缺少部分功能) 因為其功能及簡單操作的便利性，現(xiàn)今已慢慢普及，成為上班族或是現(xiàn)代家庭的常用家電用品。

衛(wèi)博士(VBOT)是長虹格蘭博智能科技有限公司為現(xiàn)代家庭打造的智能家庭掃地機器人品牌，VBOT G270采用航順32位主控MCU HK32F030K6T6，負(fù)責(zé)電機控制、路線算法、遙控接收、電池管理等功能。

VBOT G270
VBOT G270 主板

衛(wèi)博士（VBOT)特點

●采用雙邊刷設(shè)計，增大了機器人在清掃路線上的清掃范圍，會沿壁行走，能清除室內(nèi)死角區(qū)域。

●比較薄的機身可以直接切入家居底部進行清掃，來去自如，有五種行走模式交錯進行。

●采用紅外線進行遙控指令傳輸，在機器人的尾部有個紅外感應(yīng)裝置。

●機器人的無線充電座上面也有個紅外發(fā)射裝置，可以發(fā)出信號好讓機器人自動返回充電座進行充電。

掃地機器人系統(tǒng)框圖

HK32F030K6T6產(chǎn)品特點

——CPU

●ARM Cortex-M0內(nèi)核

●最高時鐘頻率：72MHz

●24位System Tick定時器

●支持CPU Event信號輸入至MCU引腳，實現(xiàn)與板級其它SOC CPU的聯(lián)動

——工作電壓范圍

●單電源域：主電源VDD為2.0 V ~ 5.5V

——工作溫度范圍：-40℃ ~ +105℃

——VDD典型工作電流

●運行(Run)模式：13.23 mA/72MHz@3.3V

●睡眠(Sleep)模式：5.44 mA@3.3V

●停機(Stop)模式：LDO低功耗10 μA@3.3V

——存儲器

●最高64 Kbyte的Flash存儲器

●CPU主頻不高于 24 MHz時，支持零等待總線周期

●具有代碼安全保護功能，可分別設(shè)置讀保護和寫保護

●支持存儲于Flash的指令和數(shù)據(jù)加密，以防止Flash內(nèi)容被物理攻擊

●10 Kbyte SRAM（不支持硬件校驗功能）

——時鐘

●外部HSE：4~16 MHz，典型頻率為 8 MHz

●外部LSE：32.768 kHz

●片內(nèi)HSI：8/14/56 MHz

●片內(nèi)LSI：40 kHz

●PLL時鐘

●芯片管腳輸入時鐘

——DMA

●5個通道的DMA控制器

●支持Timer、ADC、SPI、I2C、USART等多種外設(shè)觸發(fā)

——安全加密: CRC計算單元

——數(shù)據(jù)通信接口

●2個USART：支持主同步SPI和調(diào)制解調(diào)器控制，具有ISO7816接口、LIN、IrDA能力、自動波特率檢測和喚醒特性

●2個高速SPI：支持4至16個可編程比特幀和復(fù)用的 I2S 接口

●2個I2C：支持極速模式（1 Mbit/s）、SMBus和PMBus，可從停機模式喚醒

——定時器

●1個高級控制定時器（TIM1）

●5個通用定時器（TIM3/TIM14/TIM15/TIM16/TIM17）

●1個基本定時器（TIM6）

——日歷

●RTC，具有鬧鐘功能，可從停機/待機模式周期喚醒

——片內(nèi)模擬電路

●1個12位的ADC：16個外部模擬信號輸入通道，支持最高 1 MSPS采樣頻率的自動連續(xù)轉(zhuǎn)換和掃描轉(zhuǎn)換

●1個溫度傳感器：模擬輸出在內(nèi)部連接到A/D轉(zhuǎn)換器獨立通道

——定點數(shù)除法/開方運算單元

●支持32位定點數(shù)除法，可同時獲得商和余數(shù)

●支持32位定點數(shù)高精度開方

——可靠性

●通過HBM2000V/CDM500V/MM200V/LU等級測試

來源：航順芯片

審核編輯：湯梓紅