FreeRTOS 中應(yīng)用既可以使用任務(wù)，也可以使用協(xié)程（Co-Routine），或者兩者混合使用。但是任務(wù)和協(xié)程使用不同的API函數(shù)，因此不能通過隊(duì)列（或信號量）將數(shù)據(jù)從任務(wù)發(fā)送給協(xié)程，反之亦然。

協(xié)程是為那些資源很少的 MCU 準(zhǔn)備的，其開銷很小，但是 FreeRTOS 官方已經(jīng)不打算再更新協(xié)程了。

任務(wù)特性：

1、簡單。

2、沒有使用限制。

3、支持搶占

4、支持優(yōu)先級

5、每個任務(wù)都擁有堆棧導(dǎo)致了 RAM 使用量增大。

6、如果使用搶占的話的必須仔細(xì)的考慮重入的問題。

協(xié)程（Co-routine）的特性

協(xié)程是為那些資源很少的 MCU 而做的，但是隨著 MCU 的飛速發(fā)展，性能越來越強(qiáng)大，現(xiàn)在協(xié)程幾乎很少用到了！但是 FreeRTOS 目前還沒有把協(xié)程移除的計劃，但是 FreeRTOS 是絕對不會再更新和維護(hù)協(xié)程了，因此協(xié)程大家了解一下就行了。在概念上協(xié)程和任務(wù)是相似的，但是有如下根本上的不同：

1、堆棧使用：所有的協(xié)程使用同一個堆棧（如果是任務(wù)的話每個任務(wù)都有自己的堆棧），這樣就比使用任務(wù)消耗更少的 RAM。

2、調(diào)度器和優(yōu)先級：協(xié)程使用合作式的調(diào)度器，但是可以在使用搶占式的調(diào)度器中使用協(xié)程。

3、宏實(shí)現(xiàn)：協(xié)程是通過宏定義來實(shí)現(xiàn)的。

4、使用限制：為了降低對 RAM 的消耗做了很多的限制。