方法一

DPRD_DAT：讀取 DP 標(biāo)準(zhǔn)從站的一致性數(shù)據(jù)

該指令適用于中央模塊以及 DP 標(biāo)準(zhǔn)從站和 PROFINET IO 設(shè)備。

可以使用以下數(shù)據(jù)類型：BOOL，BYTE，CHAR，WCHAR，WORD，LWORD，DWORD，INT，UINT，USINT，SINT，LINT，ULINT，DINT，UDINT，REAL，LREAL。在類型為 ARRAY 或 STRUCT 的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中也可使用這些數(shù)據(jù)類型。

o 不支持?jǐn)?shù)據(jù)類型 STRING 和 WSTRING 。

o 支持 PLC 數(shù)據(jù)類型 (UDT) 和系統(tǒng)數(shù)據(jù)類型。

? 如果在數(shù)據(jù)傳輸過程中未發(fā)送任何錯(cuò)誤，則所讀取的數(shù)據(jù)將輸入到參數(shù) RECORD中所定義的目標(biāo)范圍內(nèi)。

DPWR_DAT：將一致性數(shù)據(jù)寫入 DP 標(biāo)準(zhǔn)從站

通過指令“DPWR_DAT”可將參數(shù) RECORD 中的數(shù)據(jù)保持一致地傳送到中央模塊或DP 標(biāo)準(zhǔn)從站/PROFINET IO 設(shè)備的尋址模塊中，必要時(shí)還可傳送到過程映像中（例如，受影響的 DP 標(biāo)準(zhǔn)從站地址范圍與過程映像中地址范圍相同時(shí)）。

方法二

讀取機(jī)器人信號(hào)

PLC變量表里直接通過UDT數(shù)據(jù)類型:ST_Rob_A 直接批量讀取

安全信號(hào)批量讀取

發(fā)送機(jī)器人信號(hào)：

變量表 通過UDT：ST_Rob_E