松下A6伺服異常排除系列課程概覽
Err16.0過載保護的原因與處置方法？
Err14.1IPM異常保護的原因與處置方法？

Err24.0位置偏差過大保護的原因與處置方法？

Err38.0驅動禁止輸入保護的原因與處置方法？
Err51.0外部位移傳感器狀態異常保護0的原因與處置方法？
Err12.0過電壓保護的原因與處置方法？
Err95.0、Err95.1、Err95.2、Err95.3、Err95.4電機自動識別異常保護的原因與處置方法？

Err18.0再生過負載異常保護與Err12.0過電壓保護（由于驅動器A、B型的再生而發生Err12.0過電壓保護）的原因與處理方法？
輸入指令后伺服電機仍然不旋轉，為什么？（脈沖列位置指令）
Err13.0主電源不足電壓保護（PN間電壓不足）的原因與處置方法？

問：小PA，你知道Err18.0和Err12.0的處理方法嗎？

答：好的，我一個個來解釋哈！

首先，發生Err18.0（再生過負載異常保護）的原因：

電機的旋轉方向與轉矩的方向相反時，電機為發電模式，再生能量會從電機返回到伺服驅動器的PN電壓部，若持續此狀態，PN電壓部的電壓上升，超過電容的耐壓，電容破損。在發生此情況之前，在P-N間加（找元器件現貨上唯樣商城）入電源晶體管連接電阻，通過打開晶體管，通過電阻作為熱能將增加的能量消耗掉，在驅動器內部，設定了再生開始電壓，超過此電壓，在到低于此電壓之間，打開晶體管，通過電阻作為熱能將增加的能量消耗掉，初始設定中，由于內置再生電阻有效，此打開的占空比為1%以下（Pr0.16=0），超過后會發生Err18.0（再生過負載異常保護）。

發生Err18.0（再生過負載異常保護）時的處理方法：

（1）不動作發生再生過負載異常保護時

①確認電源電壓，100V商品135VAC、200V商品275VAC以下

②無問題時，更換驅動器。

（2）動作中發生再生過負載異常保護時（確認再生負載率）

l在一定速度下發生時

①減輕負載或者降低動作速度，提高電機·驅動器的容量。

②無外置再生電阻時，安裝外置再生電阻。

③確認Pr0.16的值是否合適。（0:內置電阻、1:外置電阻10%限制、2:無外置電隔限制、3.無再生動作）

l在減速中發生時

①減輕負載或者加長減速時間，加長停止時間、降低動作速度。

②無外置再生電阻時，安裝外置再生電阻。

③外置再生電阻容量無問題時，以Pr0.16=2，將再生過負載異常設定為無效，確認Pr0.16的值是否合適。

（0:內置電阻、1:外置電阻10%限制、2:無外置電阻限制、3.無再生動作）。

l在變速中發生時

①速度急變，設定過減速時間。

然后，發生Err12.0過電壓異常保護（由于驅動器A、B型的再生發生過電壓異常保護）的原因：

A、B型由于無內置再生電阻，發生再生能量時，提高PN間電壓，若超過電壓檢出等級，則會發生過電壓異當保護Er12.0。

發生Err12.0過電壓保護（由于驅動器A、B型的再生發生過電壓異常保護）的處理方法：

為了提高再生容量，安裝外置再生電阻。從內置電阻的配線變更(有跳線或者短路時將其拆除，由于晶體管破損，禁止與內置電阻同時使用) ，A5的情況下向B1-B2、A6的情況下向P-B連接外置再生電阻。以Pr0.16=1，在10%占空比時出現再生過負載異常或者以Pr0.16=2，將再生過負載異常設為無效。

再生電阻的電阻值由內部的再生電阻驅動用電源晶體管的電流容量決定，選購部件中推薦的電阻值最小。由于關系到驅動器的破損，不能使用其以下的電阻值。另外，以再生過負載異常無效，在會發生經常性的再生情況的用途中，由于驅動器內部的加熱會變大，所以不能使用。再生負載率，可通過驅動器前面板的"d14. rG" 的監視模式或者PANATERM的監視、波形圖進行確認。再生負載率為100%會發生異常。再生過負載警告 (警告編碼A1) 會在85%時發生，但不會產生影響運轉的動作。

問：有時候，輸入指令后，伺服電機仍然不旋轉，又是為什么？

答：將前面板監視器模式中的[不旋轉原因] 作為監視畫面，從其原因編號的內容進行分析。

或者，通過Panaterm的[問題解答]分析不旋轉的原因。

除此之外

l參數的確認

①確認Pr0.01的控制模式是否選擇正確。

②確認Pr0.05的指令脈沖輸入選擇與實際的配線是否一致。

③確認Pr0.07的指令脈沖輸入模式與上位控制器設定是否一致。

l配線部分的確認

①向COM+與COM-供給DC12~24V電壓，確認伺服ON輸入是否連接到COM-。

②確認計數器清除 (CL) 輸入是否為ON。(需OFF)

l機構部分的確認

①確認聯軸器等機械連結部是否松動。

②電機的保持制動器、制動機構是否為ON。

lPanaterm的監視確認

①Panaterm的監視畫面中，確認 [指令脈沖總和] 是否有脈沖輸入，若以上所有內容都無問題但通過監視無法進行脈沖計數的情況下，請確認上位控制器側的脈沖輸出。

問：最后一個問題，Err13.0如何處理？

答：發生Err13.0，是因為驅動器的主電源輸入電壓（P-N間電壓）不足。

報警不會留下履歷。

AC輸入后，通過二極管整流的DC部分的電壓進行檢出，檢出等級：

100V產品：DC80V（約AC55V）

200V產品：DC110V （約AC75V）

400V產品：DC180V（約AC125V）

這時的處置方法如下：

P-N間電壓可通過驅動器的前面板的"d27. Pn" 監視模式或者PANATERM中監視的 [電源電壓值]、波形圖進行確認。

發生時，確認主電源的電壓、配線的接觸不良、斷線、電源的容量。

特別是多軸同時使用的情況下發生問題時，由于電源容量不足，需劃分區域，依次使用。

審核編輯 黃宇