在工業(yè)機器人中，阻抗控制是一種非常重要的控制方法，主要用于控制機器人的力和位。通過調(diào)整阻抗，機器人可以更好地適應(yīng)不同的操作環(huán)境和任務(wù)需求。

阻抗控制的基本思路是：建立一個期望的機器人位置和接觸力的動態(tài)響應(yīng)關(guān)系，通過改變阻抗，可以調(diào)節(jié)機器人與外界的動態(tài)作用。

一般來說，機器人阻抗控制主要分為兩種方法：基于位置的阻抗控制和基于力的阻抗控制。

1.基于位置的阻抗控制：讓機器人電機在位置模式下工作，通過發(fā)送目標(biāo)位置和速度實現(xiàn)阻抗特性。這種控制方式主要是為了控制機器人的位置精度和運動軌跡。

2.基于力的阻抗控制：需要讓機器人的電機處于力矩模式工作，需要考慮機器人的動力學(xué)模型，直接計算出需要的力矩給驅(qū)動器。這種控制方式主要是為了控制機器人與環(huán)境之間的作用力和反作用力，從而實現(xiàn)更好的順應(yīng)性。

在基于力的阻抗控制中，需要使用到機器人力傳感器來測量機器人與環(huán)境之間的作用力。

通過這種方式，機器人可以更好地感知其操作環(huán)境，并根據(jù)實際需要對力和位置進行更為精準(zhǔn)的控制。

力覺傳感器在機器人的主動柔順控制中起著至關(guān)重要的作用，它們是實現(xiàn)機器人力控制性能必不可少的部件。六維力傳感器是目前在機器人力控解決方案中應(yīng)用最為廣泛的力覺傳感器。

六維力傳感器能夠同時提供更全面的力信息。這些信息對于實現(xiàn)機器人的精確操作和適應(yīng)各種不同的任務(wù)場景至關(guān)重要。

相比之下，電流環(huán)在響應(yīng)精度和速度上均低于力傳感器，因此其適用場景相對有限。

盡管電流環(huán)的成本可能較低，但在需要更高精度和更快響應(yīng)速度的應(yīng)用中，力傳感器通常是更好的選擇。