西門子1200/1500PLC的氣動機械手搬運硬件組成包括:工件到位光電開關(guān)、升降氣缸、平移氣缸、夾抓氣缸、氣缸磁性開關(guān)等。自動動作過程:工件到位光電開關(guān)亮→升降氣缸降→夾抓抓取工件→升降氣缸升→平移氣缸到下料位→升降氣缸降下→夾抓松開→升降氣缸升→平移氣缸到取料位等待下個工件。開頭的硬件組態(tài)都是差不多一樣,重復(fù)一遍,加深映像。
一、組態(tài)一個PLC設(shè)備
1、新建一個項目,在項目中添加一個PLC設(shè)備。
2、配置PLC CPU模塊的屬性參數(shù)。
PROFINET接口的子網(wǎng)。
PROFINET接口的IP地址。
系統(tǒng)和時鐘存儲器開啟。
3、按需要添加其他模塊,分配好地址。
二、組態(tài)一個HMI設(shè)備
1、在項目樹中,找到,添加新設(shè)備,選擇HMI型號,確定。
2、在“設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)”項目的“網(wǎng)絡(luò)視圖”中,用鼠標(biāo)連接PLC與HMI的網(wǎng)口。如在啟動向?qū)r選擇了PLC,則可省去這一步。
3、配置HMI的PROFINET以太網(wǎng)地址,與PLC為同一網(wǎng)段,不同網(wǎng)址。
以上2、3可以在添加HMI啟動向?qū)r自動完成。
三、編寫PLC程序
1、新建一個PLC變量表,如系統(tǒng)比較復(fù)雜,可以把M區(qū)變量、I區(qū)變量、Q區(qū)變量分別建立變量表。
如為復(fù)雜控制系統(tǒng),變量表最好與系統(tǒng)默認變量表分開。
為了演示方便,這里把I區(qū)變量改為M區(qū)變量。
2、新建一個FB程序塊,命名為“氣缸動作”。
這個FB塊為三個氣缸的通用塊,后面都要調(diào)用,取消塊的優(yōu)化訪問,設(shè)置“氣缸動作”FB塊接口參數(shù)如下圖:
“氣缸動作”塊的程序如下:
3、建立一個全局DB——“報警數(shù)據(jù)塊”,取消塊的優(yōu)化訪問。
4、建立一個總的氣缸動作FB——“全部氣缸動作”,調(diào)用“氣缸動作”FB,建立三個多重實例,取消塊的優(yōu)化訪問。
以上塊需要用變量或常量補充完整塊的輸入輸出接口。
5、在OB組織塊“Main”中調(diào)用FB“全部氣缸動作”,生成背景數(shù)據(jù)塊,氣缸動作的程序就做好了。
6、建立一個FB,命名為“回原點”,取消塊的優(yōu)化訪問,設(shè)置塊接口參數(shù)如下:
原點延時幾秒是為了防止人不小心誤觸掽到原點開關(guān)而產(chǎn)生事故。夾抓有料的原點與夾抓無料的原點過程分開編寫。以下為回原點程序:
“回原點”FB程序編寫完成,在OB組織塊中調(diào)用,生成背景數(shù)據(jù)塊。
7、建立一個FB,命名為“自動運行”,取消塊的優(yōu)化訪問,設(shè)置塊接口參數(shù)如下:
這里也有兩個定時器,一個自動啟動延時,也是為了防止誤操作;另一個工件到位延時,是為了保證抓料的準(zhǔn)確性。程序如下:
“自動運行”FB程序編寫好后,插入組織OB塊中,進行調(diào)用。
到此,PLC中的程序已編寫完成。
審核編輯:湯梓紅
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