舵機(jī)中值及限幅
S3010舵機(jī)位于理論中值時一個周期的高電平時間應(yīng)該為1.52ms由此可得占空比為7.6%，由此可以推算出單片機(jī)的對應(yīng)占空比值，假設(shè)pwm時鐘頻率為30Mhz

則：計時20ms需要計數(shù)30 000 000/1000×20＝600 000次

Duty= 7.6%×周期為10ms時的總計數(shù)值 (一個周期需要計數(shù)300 000次)

則舵機(jī)理論中值對應(yīng)的PWM高電平計數(shù)個數(shù)為：Duty_mid=45 600;

注意一定是讓舵機(jī)到達(dá)理論中值后再安裝轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，還需要借助按鍵找出舵機(jī)的左右極限值，并且在程序內(nèi)部要寫限幅，保護(hù)舵機(jī)避免被燒。

舵機(jī)初始化及輸出控制函數(shù)。

/*******************************************************************************
* 函數(shù)名    ：Steering_Init
* 描述      ：舵機(jī)初始化
* 參數(shù)      ：
            freq        PWM頻率(10Hz-3MHz)   
            angl        
*******************************************************************************/
void Steering_Init(uint32 freq, int16 angl)
{
  pwm_init(PWMB_CH1_P74,freq,angl);  //PWMA初始化
}

轉(zhuǎn)向控制

根據(jù)控制器計算的控制量，通過一定比例給到舵機(jī)的PWM輸出，從而實(shí)現(xiàn)舵機(jī)的打角 代碼。

//轉(zhuǎn)向限制幅度
  if(Price_PWM >=500) Price_PWM=500;
     if(Price_PWM<=-500) Price_PWM=-500;
    Steering_Angl(Price_PWM/2);//輸出到舵機(jī)打角

被控對象與被控量

整個方向控制系統(tǒng)的被控對象是小車的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，也就是舵機(jī)和左右驅(qū)動輪，而被控量就是小車的前進(jìn)角度。

反饋對象與反饋量

在方向控制系統(tǒng)中，反饋對象是攝像頭和電磁模塊，而對應(yīng)的反饋量是電感值和前瞻中心值。