硬件連接

ROS主控通過usb線連接到一個TTL電平轉換芯片，再由這個電平轉換芯片連接STM32芯片

電平轉換芯片可以通過PCB設計在STM32芯片的電路板上，也可以使用一個USB轉TTL的模塊。

為什么兩個控制器之間需要電平轉換芯片？

因為兩個控制器之間通信層次邏輯是不同的，所有需要電平轉換芯片。相當于兩個主控是兩種不同語言的人，電平轉換芯片相當于一個翻譯。

電平轉換芯片可以是：

• cp2102
• ch340
• PL2303
• FT232RL

軟件設置

硬件連接上之后，需要一個軟件設置

需要軟件設置原因：

ROS主控可能接入多個USB設備，或者接入兩個型號一樣的電平轉換芯片。

不同USB設備占用的ROS主控的端口號在每次上電時可能會不一致，這樣需要手動修改代碼中的配置參數，比較麻煩，也無法做到自啟動。

如果存在多個USB設備，但是每種USB設備的電平轉換芯片不一樣，那么我們可以根據芯片名稱來知道端口號，但是如果有兩個芯片一樣的電平轉換芯片，則無法區分，這時候想做自啟動那么必須要進行下面步驟的軟件設置

軟件設置分為兩步：

• 第一步是更改電平轉換芯片的serial，
• 第二步是創建設備別名

更新電平轉換芯片的serial

首先在win環境下安裝更改芯片serial的軟件

CP21xx
Customization Utility.exe

這個軟件在網上下載就可以

打開這個軟件，然后將芯片連接電腦的USB

然后將圓圈位置改為0002，然后點擊Program Device。

點完之后要等下，在Status Logging窗口中出現下面信息，才說明修改好了