如何在命令行中配置DDS
DDS這么好，那該如何配置和使用呢？我們先帶大家入個門。
案例一：在命令行中配置DDS
我們先來試一試在命令行中配置DDS的參數。
啟動第一個終端，我們使用best_effort創建一個發布者節點，循環發布任意數據，在另外一個終端中，如果我們使用reliable模型訂閱同一話題，無法實現數據通信，如果修改為同樣的best_effort，才能實現數據傳輸。
$ ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/Int32 "data: 42" --qos-reliability best_effort
$ ros2 topic echo /chatter --qos-reliability reliable
$ ros2 topic echo /chatter --qos-reliability best_effort
如何去查看ROS2系統中每一個發布者或者訂閱者的QoS策略呢，在topic命令后邊跟一個"--verbose"參數就行了。
$ ros2 topic info /chatter --verbose
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