ros1：

• talker 注冊
• listener 注冊
• ROS Master 進行信息匹配
• listener 發送鏈接請求
• talker 確認請求
• 建立連接
• talker 給 listener 發數據

ROS2：

• 參與者（DomainParticipant）：一個參與者Participant就是一個容器，對應于一個使用DDS的用戶，任何DDS的用戶都必須通過Participant來訪問全局數據空間。
• 發布者（Publisher）：數據發布的執行者，支持多種數據類型的發布，可以與多個數據寫入器（DataWriter）相聯，發布一種或多種主題（Topic）的消息。
• 訂閱者（Subscriber）：數據訂閱的執行者，支持多種數據類型的訂閱，可以與多個數據讀取器（DataReader）相聯，訂閱一種或多種主題（Topic）的消息。
• 數據寫入器（DataWriter）：應用向發布者更新數據的對象，每個數據寫入器對應一個特定的Topic，類似于ROS1中的一個消息發布者。
• 數據讀取器（DataReader）：應用從訂閱者讀取數據的對象，每個數據讀取器對應一個特定的Topic，類似于ROS1中的一個消息訂閱者。
• 主題（Topic）：這個和ROS1中的Topic概念一致，一個Topic包含一個名稱和一種數據結構。
• QoS Policy：Quality of Service，質量服務原則，這個模塊在ROS1中可從沒見過，看名稱就猜測應該是負責數據質量的。QoS是DDS中非常重要的一環，控制了各方面與底層的通訊機制，主要從時間限制、可靠性、持續性、歷史記錄幾個方面，滿足用戶針對不同場景的數據應用需求