DDS在ROS2中的應(yīng)用

DDS在ROS2系統(tǒng)中的位置至關(guān)重要，所有上層建設(shè)都建立在DDS之上。在這個ROS2的架構(gòu)圖中，藍(lán)色和紅色部分就是DDS。

剛才我們也提到，DDS是一種通信的標(biāo)準(zhǔn)，就像4G、5G一樣，既然是標(biāo)準(zhǔn)，那大家都可以按照這個標(biāo)準(zhǔn)來實(shí)現(xiàn)對應(yīng)的功能，所以華為、高通都有很多5G的技術(shù)專利，DDS也是一樣，能夠按照DDS標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)的通信系統(tǒng)很多，這里每一個紅色模塊，就是某一企業(yè)或組織實(shí)現(xiàn)的一種DDS系統(tǒng)。

既然可選用的DDS這么多，那我們該用哪一個呢？具體而言，他們肯定都符合基本標(biāo)準(zhǔn)，但還是會有性能上的差別，ROS2的原則就是盡量兼容，讓用戶根據(jù)使用場景選擇，比如個人開發(fā)，我們選擇一個開源版本的DDS就行，如果是工業(yè)應(yīng)用，那可能得選擇一個商業(yè)授權(quán)的版本了。

為了實(shí)現(xiàn)對多個DDS的兼容，ROS設(shè)計了一個Middleware中間件，也就是一個統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，不管我們用那個DDS，保證上層編程使用的函數(shù)接口都是一樣的。此時兼容性的問題就轉(zhuǎn)移給了DDS廠商，如果他們想讓自己的DDS系統(tǒng)進(jìn)入ROS生態(tài)，就得按照ROS的接口標(biāo)準(zhǔn)，開發(fā)一個驅(qū)動，也就是這個部分。

無論如何，ROS的宗旨不變，要提高軟件代碼的復(fù)用性，下邊DDS任你邊，上邊的軟件沒影響。

在ROS的四大組成部分中，由于DDS的加入，大大提高了分布式通信系統(tǒng)的綜合能力，這樣我們在開發(fā)機(jī)器人的過程中，就不需要糾結(jié)通信的問題，可以把更多時間放在其他部分的應(yīng)用開發(fā)上。