MoveIt的快速安裝方法
MoveIt的安裝
安裝moveit，如果不想挑戰源碼編譯，MoveIt可以用apt-get快速安裝，只需要輸入：
$ sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full
本系列博文將以一個雙臂機器人為例，詳細講解基于MoveIt的使用方法，我為這個雙臂機器人取名為：rob。
并在Solidworks中簡單繪制了該機器人的三維模型，結構示意圖如下：
Rob包含兩個手臂，左右對稱布局，每個手臂包含5個自由度，關節情況如下圖所示。
這種關節分布是仿人形的雙臂機器人常用的手臂設置形式。
但這種結構并不能完全覆蓋人手臂所有的自由度（人的手臂包含7個自由度）。
但用于說明 MoveIt 的使用已經足夠了。
此外，各個關節的自由度范圍如下表所示。
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