什么是歸一化

歸一化就是將所有數(shù)據(jù)都變成0-1之間的數(shù)，將數(shù)據(jù)映射到0～1范圍之內(nèi)處理，使數(shù)據(jù)觀察更便捷快速。

在電磁車行駛過程中，由于需要通過分析各個(gè)電感采集值的情況來判定前方為何種路段。

所以更要求這些采集值有跡可循，歸一化便是一種很好的方法，先將所有采集到的值縮小到0-1范圍內(nèi)，再適當(dāng)放大（常見的放大倍數(shù)為100）。

這樣既能更容易的由電磁值分析出路況，又不會(huì)因?yàn)閿?shù)據(jù)過小而失真。

歸一化的代碼實(shí)現(xiàn)

歸一化的公式如下：（x-Min）/（Max-Min）。

其中，x為實(shí)時(shí)檢測(cè)到的變量，Min與Max為標(biāo)定的電感采集最小與最大值。

具體代碼如下：

AD_M_Left［0］ =（uint16）（99*（LeftAverage［0］-M_Left_min）/（M_Left_max［0］-M_Left_min）+1）;

PID控制

在介紹PID算法前，我們可以試想一下，如果沒有某些特殊的算法，那么我們會(huì)如何控制舵機(jī)打角和電機(jī)轉(zhuǎn)速？

就舵機(jī)而言，其結(jié)論可能是，設(shè)定一個(gè)特定的值，當(dāng)左右電感的電磁值之差達(dá)到這個(gè)設(shè)定的值時(shí)。

便控制舵機(jī)向左或向右打一定的角度（或者多設(shè)值，分不同情況多段打角）。

實(shí)際上這也是我在剛接觸智能車時(shí)用的算法，這種算法雖然能夠讓賽車在賽道上行駛，但打角不夠順滑，反應(yīng)也不夠靈敏。

這時(shí)我們便需要將這個(gè)差值代入某個(gè)算法，令其與舵機(jī)打角關(guān)聯(lián)起來，這樣便可以得到一個(gè)較為連貫與精確的舵機(jī)輸出值。

有利于賽車更完美的運(yùn)行，而這種將差值與最后輸出值關(guān)聯(lián)起來的算法便是我們常說的PID控制算法。

什么是PID控制

比例（P）積分（I）微分（D）控制（PID控制），是應(yīng)用最為廣泛的一種自動(dòng)控制器。

它具有原理簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)，適用面廣，控制參數(shù)相互獨(dú)立，參數(shù)的選定比較簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。

PID控制分為很多種，而智能車中常用增量式和位置式兩種算法對(duì)車身進(jìn)行控制，以保證賽車在賽道上完美運(yùn)行。