??????無論是物流應用中叉車目標物的智能識別，還是車輛可靠的抬升移動，為了對目標物體實現更細致的檢測，3D圖像處理系統被日益廣泛使用。人們對于靈活識別、完整性、位置和體積等檢測解決方案的需求也在不斷增長。本期我們將詳解另一種高性能視覺技術版本：飛行時間(ToF)技術。SmartRunner Explorer 3-D ToF 傳感器同樣具備許多優勢——該版本的傳感器能夠生成高精度的3D點云原始數據，從而使其在許多領域的應用發揮重要作用。接下來，讓我們來了解這款倍加福全新的3D視覺傳感器，并探索其在使用ToF技術方面的眾多優勢及應用!

亮點產品

SmartRunner 3D“飛行時間ToF”版本

工作原理

ToF版本SmartRunner傳感器在遠距離應用中表現出色，能夠檢測長達7.5m的距離。與雙目視覺版本的掃描頻率為10 Hz相比，ToF版本的掃描頻率提高到了30 Hz，對于需要更快數據采集的應用而言，是一個理想的解決方案。

SmartRunner Explorer 3-D ToF傳感器采用特殊的四相位測量評估法，確保準確檢測。沿返回波長在四個不同點檢查反射光，以減少噪聲并提高信號質量。此外，ToF傳感器還具有適用于室內和室外環境的優勢。它采用940 nm紅外光源，具備強大的環境光抗干擾能力，其圖像分辨率為640 x 480像素，測量范圍為47° x 35°。因此，它不僅提供了較大的檢測范圍，還能夠提供高度準確的測量數據。有關檢測功能的更多詳細信息，請參見下圖：

典型應用

劃重點：“遠距離檢測”

01托盤凹槽檢測 貨叉準確對齊

多年來，物流應用中的托盤凹槽檢測一直是個難題，也一直困擾著自動叉車和堆垛機的使用。SmartRunner Explorer 3-D ToF傳感器正是解決這一難題的理想選擇，能夠輕松生成清晰識別“托盤凹槽”的圖像。通過自動化設備進行調整，確保貨叉正確對準并安全地抬升載物的托盤。ToF傳感器的工作頻率更快，高達到30 Hz，能夠更快地提供信息，這使得自動導引車輛能夠動態調整貨叉，而不會降低其運行速度。

上圖展示了使用倍加福提供的ViSolution演示軟件生成的3D點云數據。不同顏色的圖案表示目標物與傳感器之間的不同距離，藍色表示距離傳感器檢測面最遠的目標物。圖像的紅框內為托盤凹槽，可以輕松地在3D圖像中識別。

02輪胎的測量與定位 可靠抬升移動整車

對于需要升降或移動整車的應用來說，輪胎的直徑測量和定位非常重要。在許多情況下，這些升降設備是通過輪胎來固定車輛的。對于正確抬升或移動重貨物，升降設備的尺寸和位置至關重要。這種類型的設備通常在汽車修理店、自動停車場或洗車應用中使用。在引入3D視覺傳感器之前，很難找到非常可靠的解決方案。

通過查看SmartRunner Explorer 3-D ToF傳感器生成的3D點云圖像，可以輕松地肉眼識別出車輛的車輪和輪胎。此外，3D傳感器還提供多個軸上的詳細測量數據，可以用于計算輪胎直徑及其在評估框中的位置。ToF傳感器具備較長的檢測距離和較大的檢測區域，是該應用的理想選擇。由于載運裝置運行的環境條件可能會有很大差異，倍加福 ToF 傳感器為這類應用提供了靈活適應性，可適用于各種室內和室外應用。

同樣，有顏色的區域表示目標與傳感器表面的距離，藍色表示較遠的目標物。在紅色線框中則突出顯示輪胎和輪腔。

綜上，通過以上兩個應用案例，我們看到了傳感器提供原始數據，所帶來了無限的可能性，能實現靈活地采集測量數據并將其用于各種需求或應用。希望借此，開拓探索更多“飛行時間ToF”SmartRunner傳感器的更多應用可能性。

審核編輯：湯梓紅