諧波減速器的工作原理

諧波減速器是一種高精度、大扭矩、小體積的傳動(dòng)裝置。它的工作原理基于諧波效應(yīng)，通過諧波發(fā)生器和柔齒振動(dòng)器的作用，將輸入軸的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和力矩通過彈性變形傳遞給輸出軸，從而實(shí)現(xiàn)速度減小和扭矩增大的效果。

諧波發(fā)生器是諧波減速器的核心組件，它通常由一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、一個(gè)連接桿和一個(gè)拐彎套組成。驅(qū)動(dòng)輪通過輸入軸和輸入動(dòng)力源相連，當(dāng)輸入軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪也會(huì)旋轉(zhuǎn)。連接桿與驅(qū)動(dòng)輪通過針軸連接，在驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)時(shí)，連接桿會(huì)進(jìn)行內(nèi)外自由彎曲運(yùn)動(dòng)。拐彎套固定在連接桿的一端，它的作用是改變連接桿的運(yùn)動(dòng)方向。

柔齒振動(dòng)器是諧波減速器的另一核心組件，它由一對柔性齒輪和一對硬性齒輪組成。柔性齒輪與連接桿的另一端相連，硬性齒輪與輸出軸相連。柔性齒輪和硬性齒輪的齒數(shù)與模數(shù)都是相等的，但是齒頂間距略大于齒根間距，這樣當(dāng)柔性齒輪進(jìn)行彎曲運(yùn)動(dòng)時(shí)，柔齒的齒根向硬齒的齒根方向滑動(dòng)，從而讓齒根之間產(chǎn)生相對滑動(dòng)，形成相對運(yùn)動(dòng)。

當(dāng)輸入軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，經(jīng)過諧波發(fā)生器的驅(qū)動(dòng)，連接桿發(fā)生內(nèi)外彎曲運(yùn)動(dòng)，柔性齒輪也會(huì)進(jìn)行扭曲和滑動(dòng)。由于柔性齒輪的齒根滑動(dòng)與硬齒輪的齒根滑動(dòng)存在差異，柔齒和硬齒之間的相對滑動(dòng)會(huì)產(chǎn)生摩擦力矩，并通過硬齒輪傳遞到輸出軸上，從而減小了輸入軸的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，同時(shí)增加了輸出軸的扭矩。

諧波減速器和RV減速器的區(qū)別

1. 結(jié)構(gòu)形式：諧波減速器采用柔性齒輪和硬性齒輪的組合，通過柔性齒輪的彎曲和滑動(dòng)產(chǎn)生減速效果。而RV減速器則是一種行星齒輪減速器，通過行星輪和太陽輪的相互嚙合實(shí)現(xiàn)減速。
2. 動(dòng)力傳遞方式：諧波減速器的動(dòng)力傳遞方式是通過柔性齒輪與硬性齒輪的摩擦力矩傳遞，因此具有較高的傳動(dòng)效率。而RV減速器的動(dòng)力傳遞方式是通過行星輪和太陽輪的嚙合傳遞，通常會(huì)有傳動(dòng)損耗。
3. 精度和扭矩：諧波減速器具有高精度、大扭矩的特點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)很高的減速比，并且輸出軸的扭矩相對于輸入軸較大。而RV減速器的減速比和扭矩都相對較小。
4. 體積和重量：諧波減速器相對于其輸出扭矩而言具有較小的體積和重量，特別適用于有限的安裝空間。而RV減速器相對較大且重量較重。
5. 自鎖性能：諧波減速器具有較好的自鎖性能，即當(dāng)外力作用于輸出軸時(shí)，輸入軸很難由輸出軸逆轉(zhuǎn)。而RV減速器的自鎖性能較差。