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末端執行器作為整個自動化領域的核心所在，承載著精準抓取、穩定操作以及高效執行各種任務的重要職責。蘇州鈞舵機器人有限公司推出的搭載先楫半導體HPM6200系列高性能MCU芯片的LRA系列直線旋轉執行器（ZR軸）憑借其精確力控補償、軟著陸算法、恒力磁性彈簧技術以及高精度光編技術等多項創新技術，為半導體封測、芯片貼裝、3C精密裝配等行業提供強大支持。

鈞舵機器人CEO 介黨陽博士表示：

“鈞舵LRA系列直線旋轉執行器以其卓越的產品質量和高效的客戶服務贏得了3C、半導體等行業標桿企業的青睞。先楫以高性能MCU產品和全方位的技術服務，極大的加速了我們高性能驅動器的開發，顯著增強了LRA系列的整體解決方案。這一創新不僅提高了產品節拍，提升了力控精度，還簡化了調試流程，從而為客戶帶來了更高的價值。”

先楫半導體執行副總裁市場銷售，陳丹（Danny Chen）表示：

“末端執行器是智能制造自動化的核心設備，先楫半導體對MCU在高性能伺服驅動器的應用有深刻的理解和豐富的經驗，我們推出的HPM6200系列芯片以其高算力和精準控制力等優點助力鈞舵機器人開發出行業領先的LRA系列產品。我期待與更多的像鈞舵這樣有豐富的行業經驗和技術積累的伙伴合作，賦能中國乃至全球的機器人自動化行業。”

鈞舵機器人的驅動器解決方案基于 HPM6200 系列高性能多核處理器，專門滿足半導體行業在高節拍、高精度Z軸、高精度力控以及高穩定性等方面有嚴格要求。該方案采用新一代的氮化鎵(GaN) 作為核心驅動，結合 HPM6200 系列的皮秒級高精度定時器和卓越計算性能，大幅提升了電流環帶寬并降低電流紋波。雙核架構設計使一核運行 RTOS 來處理應用和通信，另一核通過裸機協程控制電機，實現 100kHz 以上的高頻率驅控合一。高實時性通信和高頻電機控制互不干擾，在單芯片上實現最優的解耦，使 EtherCAT 通信周期在低于 100 微秒間隔的情況下保持極低抖動，完全不影響控制帶寬。

鈞舵機器人LRA系列產品操作演示

鈞舵LRA直線旋轉執行器系列

自研驅動器方案優勢

1. 先進的硬件技術：鈞舵機器人的驅動器采用了最先進的氮化鎵 (GaN) 半導體技術和 600MHz 主頻的雙核處理器，在提升功率的同時減小體積，降低電流紋波，顯著提高性能和實時性。這種硬件組合使其在性能和成本效益方面均優于其他解決方案。

2. 尖端軟件算法：通過引入先進的阻抗和導納控制算法，實現精準的力控、快速響應和出色的穩定性，相比傳統的軟著陸技術表現更為卓越，在復雜的動態應用場景中具有更優性能。

3. 專屬監控功能與精準適配：鈞舵公司所有產品本體的智能芯片提供絕對值信息、溫度監控和各種安全報警，并采用專屬通信協議以無縫連接到驅動器實時獲取其監控數據，進一步提高系統的安全性和穩定性，在溫度變化條件下確保最佳的力控精度。

4. 針對性設計與定制功能：驅動器針對半導體和 3C 末端任務特別設計，具備多種定制功能，包括高級力控算法，確保與 LA 和 LRA 本體的完美兼容，為特定應用場景提供最佳解決方案。

鈞舵的LRA系列產品采用了差異化的技術路線，能夠滿足行業的精密制造需求，具備產品可靠性和工藝穩定性的優勢。如此精妙的末端執行器，承載的是來自先楫半導體精心打造的高性能芯片解決方案。

主打精準控制

先楫半導體HPM6200系列

? HPM6200系列高性能MCU是先楫半導體于2023年初推出的一款高性能、高實時、混合信號、雙RISC-V內核微控制器。

? HPM6200系列主頻600MHz，共有12產品型號，包括單核和雙核產品，已量產144 eLQFP 及116 BGA兩種封裝，并即將推出100 eLQFP封裝，有內置閃存（4MB）和無內置閃存選項，提供100ps高分辨率的PWM輸出模塊，用于復雜信號生成的可編程邏輯陣列PLA，在工業和汽車應用中實現數字電源和高性能電機控制具備顯著優勢。HPM6200 全線產品通過AEC-Q100 認證，工作溫度在-40℃-105℃范圍內。

? HPM6200系列具備100ps的高分辨率PWM、16bit ADC以及可編程邏輯陣列PLA，可以為新型的電源系統建設帶來諸多可能。其中，100ps高精度PWM可以提高電源變換器的效率、功率密度及性價比。可單芯片實現多種電源拓撲和單芯片實現多軸電機控制;16位ADC可提高電流、電壓等信號的采樣精度。PLA可實現豐富、多邏輯的保護，并能獨立于CPU運行，大大提高了產品的穩定性。

?模擬技術往往是傳統MCU公司的短板，而先楫HPM6200系列擁有3路16位ADC，可以支持2MHz的采樣率，同時具備4通道?-Δ數字濾波;精準控制方面，HPM6200系列100 ps的PWM達到世界一流水平的調制精度，4組獨立PWM可實現多路馬達控制。