電子發(fā)燒友網(wǎng)報(bào)道（文/李寧遠(yuǎn)）幾日前，宇樹(shù)科技正式發(fā)布了Unitree G1基礎(chǔ)版以及EDU版的智能人形機(jī)器人，在市場(chǎng)上引起了關(guān)注。相比于它的綜合性能，其9.9萬(wàn)元的基礎(chǔ)版本定價(jià)著實(shí)讓人吃驚。

圖源：宇樹(shù)科技官網(wǎng)，下同

小巧靈活的G1，高自由度＋Dex3-1力控靈巧手

被宇樹(shù)科技譽(yù)為人形智能體和AI化身的Unitree G1，有基礎(chǔ)版和EDU兩個(gè)版本。兩個(gè)版本機(jī)器人重量都在35kg左右，身高比此前市面上同類產(chǎn)品低一些，只有127cm，比宇樹(shù)科技自家的通用人形機(jī)器人Unitree H1身高也差了不少。更小巧的尺寸和更輕的重量，可以看出Unitree G1主打小巧靈動(dòng)。

其他的一些基本配置，基礎(chǔ)版和EDU兩個(gè)版本相差也不大，傳感方面均是搭載Intel RealSense D435雙目深度相機(jī)以及LIVOX-MID360 3D激光雷達(dá)模塊的組合傳感，關(guān)節(jié)采用雙編碼器配置保證精準(zhǔn)度。13串鋰電池保證整機(jī)續(xù)航達(dá)到2小時(shí)，移動(dòng)速度為2m/s。

單從這些基礎(chǔ)配置來(lái)看，續(xù)航、移動(dòng)速度等基礎(chǔ)能力G1不算出彩，較為常規(guī)。不過(guò)這也可以理解，為了匹配成本，尺寸和重量都做了縮減，為了保證續(xù)航和靈活關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)電池容量設(shè)計(jì)需要調(diào)整，電機(jī)相應(yīng)參數(shù)也肯定進(jìn)行了調(diào)整。作為行業(yè)內(nèi)目前最低售價(jià)的人形機(jī)器人，續(xù)航、移動(dòng)速度等基礎(chǔ)能力能達(dá)到行業(yè)水平即可。

但不論是G1還是G1 EDU，在關(guān)節(jié)自由度上的出色表現(xiàn)絕對(duì)稱得上讓人眼前一亮。G1在演示視頻中實(shí)現(xiàn)了在各種動(dòng)態(tài)行走狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)身體保持平衡，以及通過(guò)大尺度反關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)變體起身的動(dòng)作，和前段時(shí)間轉(zhuǎn)型純電驅(qū)動(dòng)的Atlas展示出來(lái)的控制能力一般無(wú)二，甚至配置靈巧手的G1 EDU實(shí)現(xiàn)了更復(fù)雜的關(guān)節(jié)控制任務(wù)。

G1基礎(chǔ)版沒(méi)有靈巧手全身23個(gè)自由度，EDU版配置靈巧手最高43個(gè)自由度。其中單腿有髖關(guān)節(jié)3個(gè)自由度、膝關(guān)節(jié)1個(gè)自由度加上踝關(guān)節(jié)2個(gè)自由度；單臂有肩關(guān)節(jié)3個(gè)自由度加肘關(guān)節(jié)2個(gè)自由度，還能額外選配2個(gè)自由度的腕關(guān)節(jié)。

目前公開(kāi)的幾款商業(yè)人形機(jī)器人中，G1 EDU全身自由度也是較多的，智元機(jī)器人遠(yuǎn)征A1全身49個(gè)自由度，特斯拉Optimus二代一共42個(gè)自由度，優(yōu)必選Walker X共41個(gè)自由度，小米Cyber one無(wú)靈巧手24個(gè)自由度，純電ATLAS無(wú)靈巧手26個(gè)自由度。

展示中，G1的靈巧手展示了很多復(fù)雜的手部控制，如耍棍花、抓雞蛋、砸核桃、開(kāi)瓶蓋、炒菜、焊接等等，每一個(gè)精密準(zhǔn)確的手部控制都讓人印象深刻，展現(xiàn)了目前行業(yè)領(lǐng)先的控制能力。

G1EDU搭載的是Dex3-1三指力控靈巧手，和以往人形機(jī)器人上常見(jiàn)的仿生靈巧手不同，采用了全新的設(shè)計(jì)方式，大拇指3個(gè)主動(dòng)自由度，食指2個(gè)主動(dòng)自由度，中指2個(gè)主動(dòng)自由度還可以加裝2個(gè)手腕自由度。Dex3-1三指力控靈巧手通過(guò)力位混合控制技術(shù)，使G1能夠模擬人手的精準(zhǔn)操作能力，還能加裝多點(diǎn)觸覺(jué)陣列，實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)觸碰，模擬人體精細(xì)的觸感，大幅提升實(shí)時(shí)反饋觸覺(jué)信息的能力。

小巧靈活的G1在上半身，尤其是手部的靈巧操作上展現(xiàn)了目前領(lǐng)先的操控與感知能力，高自由度帶來(lái)的多任務(wù)實(shí)現(xiàn)也讓人形機(jī)器人落地有了更具體的應(yīng)用空間。

AI加速，人形智能與AI化身G1運(yùn)控算法的進(jìn)化

即便有靈活自由的關(guān)節(jié)，G1人形機(jī)器人還稱不上宇樹(shù)科技所說(shuō)的“人形智能與AI化身”。宇樹(shù)科技在人形機(jī)器人仿生運(yùn)動(dòng)控制算法和理論上的創(chuàng)新進(jìn)化才賦予了G1成為AI化身的能力。

目前機(jī)器人運(yùn)控有幾條熱門(mén)的控制技術(shù)路線，首先是基于模型預(yù)測(cè)的控制MPC，模型預(yù)測(cè)需要精確的受控場(chǎng)模型，有很強(qiáng)大的路徑規(guī)劃能力但是在適應(yīng)不同的環(huán)境上稍差。然后是強(qiáng)化學(xué)習(xí)，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是通過(guò)試錯(cuò)的方式讓人形機(jī)器人在環(huán)境中嘗試不同的行為，并根據(jù)獲得的獎(jiǎng)罰來(lái)自我學(xué)習(xí)和適應(yīng)，利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)可以幫助機(jī)器人學(xué)會(huì)如何在與環(huán)境交互時(shí)調(diào)整其動(dòng)作以優(yōu)化性能。還有一條是模仿學(xué)習(xí)，收集人類運(yùn)動(dòng)過(guò)程中關(guān)節(jié)變化等各種數(shù)據(jù)并進(jìn)行模仿，將其轉(zhuǎn)化為機(jī)器人的控制策略。

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三種控制技術(shù)路線各有優(yōu)勢(shì)，在G1的整個(gè)運(yùn)動(dòng)控制規(guī)劃上，宇樹(shù)科技采取了模仿加強(qiáng)化學(xué)習(xí)驅(qū)動(dòng)的控制技術(shù)，通過(guò)人類數(shù)據(jù)的收集模仿以及仿真強(qiáng)化學(xué)習(xí)，所以G1在演示視頻中才能有出色的穩(wěn)定性。

在G1上還配置了UnifoLM（Unitree機(jī)器人統(tǒng)一大模型）和NVIDIA Jetson Orin高算力模組，大模型將人形機(jī)器人海量的數(shù)據(jù)匯聚起來(lái)，以此為基礎(chǔ)不斷訓(xùn)練和迭代大模型。

不久前北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心發(fā)布的全球首個(gè)純電驅(qū)擬人奔跑的全尺寸通用人形機(jī)器人母平臺(tái)“天工”也是采用的類似的基于狀態(tài)記憶的預(yù)測(cè)型強(qiáng)化模仿學(xué)習(xí)，同樣接入了大模型，在高算力的加持下，實(shí)現(xiàn)了全球首例純電驅(qū)全尺寸人形機(jī)器人的擬人奔跑。

AI技術(shù)的加持給人形機(jī)器人在運(yùn)控算法上帶來(lái)了實(shí)實(shí)在在的進(jìn)步，正如宇樹(shù)科技那句“在 AI 加速下的機(jī)器人技術(shù)，每天都在升級(jí)進(jìn)化”。

9.9萬(wàn)，是壓力還是動(dòng)力？

小巧靈活的G1最受關(guān)注的還是其9.9萬(wàn)元的價(jià)格，給市場(chǎng)帶來(lái)了一次不小的地震。如此驚艷的功能展示，定價(jià)不到10萬(wàn)元，讓人驚訝人形機(jī)器人價(jià)格不再是落地難題了嗎。其實(shí)不然，9.9萬(wàn)是G1基礎(chǔ)版的售價(jià)，滿配的EDU版售價(jià)暫未公布。

基礎(chǔ)版在關(guān)節(jié)扭矩、自由度、負(fù)載上都有調(diào)整，關(guān)鍵的是基礎(chǔ)版沒(méi)有力控靈巧手，不能二次開(kāi)發(fā)，無(wú)法選配NVIDIA Jetson Orin高算力模組，軟硬件配置的差別很多功能無(wú)法在基礎(chǔ)版上實(shí)現(xiàn)，自然價(jià)格可以做低一些。宇樹(shù)科技也表示尺寸減小也是價(jià)格降低的原因之一，G1并不是全尺寸通用人形機(jī)器人。

當(dāng)然，要將基礎(chǔ)版做到這個(gè)價(jià)格也不容易，人形機(jī)器人的研發(fā)和生產(chǎn)成本高眾所周知，宇樹(shù)科技9.9萬(wàn)元的定價(jià)想必對(duì)成本控制做到了極致。伺服電機(jī)、減速器、控制器等核心零部件自研自產(chǎn)給了宇樹(shù)科技這樣定價(jià)的底氣。

無(wú)疑9.9萬(wàn)元G1的發(fā)布給同行帶來(lái)不少的壓力，在人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模較小的現(xiàn)在這一產(chǎn)品的發(fā)布走在了行業(yè)前端，搶占了市場(chǎng)先機(jī)。但對(duì)整個(gè)行業(yè)來(lái)說(shuō)，這一低價(jià)人形機(jī)器人的發(fā)布也給市場(chǎng)帶來(lái)了商業(yè)化落地的信心，能夠推動(dòng)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)加速落地。

小結(jié)

此前有不少行業(yè)巨頭預(yù)測(cè)人形機(jī)器人這一全新類別設(shè)備，“將成為大眾化制品，其制造成本會(huì)在近些年不斷下探，會(huì)遠(yuǎn)低于人們的預(yù)期”，宇樹(shù)科技創(chuàng)始人王興興也曾表示未來(lái)1-2年內(nèi)，人形機(jī)器人的成本可能降至幾萬(wàn)元人民幣。現(xiàn)在G1基礎(chǔ)版不到10萬(wàn)的定價(jià)，預(yù)示著這一未來(lái)似乎正在提前變成現(xiàn)實(shí)。