EtherCAT是一種高效且常用的工業(yè)通訊協(xié)議。本系列文章將帶領您使用ZLG致遠電子的PCIe EtherCAT通訊卡，一步步實現(xiàn)從搭建編譯環(huán)境到程序運行。

ZLG致遠電子PCIe EtherCAT通訊卡是一款高性能的總線控制卡，專為滿足高實時的工業(yè)控制需求而設計。基于PCI Express技術(shù)，該卡通過使用實時內(nèi)核+商業(yè)授權(quán)EtherCAT協(xié)議棧的方式，實現(xiàn)了高達125us的控制周期。

為了方便用戶的使用，該卡配套提供了全面的上位機配置軟件AWStudio，用戶通過使用AWStudio軟件，可快速掃描從站設備，輕松地得到ENI的配置文件。此外，該卡還支持Windows、Linux、Vxworks等多平臺，并提供了簡潔易用的SDK接口。無論是在復雜的工業(yè)控制中，還是在追求高性能的場景中，ZLG致遠電子的PCIe EtherCAT通訊卡都是您的理想選擇。運行框架：

表1 PCIeEtherCAT通訊卡型號

?搭建步驟為了優(yōu)化客戶使用PCIe EtherCAT通訊卡的體驗，我們將詳細介紹在Ubuntu環(huán)境下開發(fā)項目搭建環(huán)境的步驟，以及如何快速上手使用PCIE卡和IO從站進行通訊。這將使您能夠快速而輕松地將ZLG致遠電子的PCIe EtherCAT通訊卡接入到您的工程項目中。
1. 前期準備1.1 在目標機器上安裝驅(qū)動；

1.2 獲得SDK包；

1.3 使用AWStudio導出EtherCAT網(wǎng)絡信息文件（ENI）。

2. 項目創(chuàng)建

2.1 構(gòu)建工程目錄

新建Project文件夾。

將sdk移動到工程目錄中。

移動完后，工程目錄Project將會是下圖的樣子。

2.2 CMakeLists.txt編寫

在Project目錄下，創(chuàng)建CMakeLists.txt文件。

在CMakeLists.txt文件中輸入。

2.3 創(chuàng)建測試程序

在src目錄中創(chuàng)建主程序ecat_api_io_test.cpp,該文件名需要和CMakeLists.txt中的SRC變量相同。

打開ecat_api_io_test.cpp文件。輸入內(nèi)容：

#include #include //用于sleep#include //用于sleep#include "pci_errno.h"#include "pci_zecm.h"#include "pci_dbg.h"
int32_t testDemo(int alias, int channel, const char* fileName){int result = 0;char buff[256]; ECAT_HANDLE hHandle; //初始化hHandle句柄 EXIT_IF_FAIL(EcatOpen(&hHandle, BOARD_ALIAS(buff, alias), channel));//啟動主站 EXIT_IF_FAIL(EcatBusRun(hHandle, fileName));//將狀態(tài)切換為8(Operational) EXIT_IF_FAIL(EcatRequestMasterState(hHandle, EcatStateO));EXIT_IF_FAIL(EcatClose(hHandle)); return result;}
int main(int argc, char* argv[]){ ECAT_HANDLE hHandle; char buff[256]; uint32_t channel = 0, alias = 0; std::string eniFile; if (argc != 4){ std::cout << "usage: " << argv[0] << " encoder_id channel eni.xml" << std::endl; ? ? ? ?return 1; ? ?} ? ?alias = atoi(argv[1]); ? ?channel = atoi(argv[2]); ? ?eniFile = argv[3]; ? ?if (channel > 1){ channel = 1; } testDemo(alias, channel, eniFile.c_str()); return 0;}

上面的示例代碼實現(xiàn)了主站的啟動以及關(guān)閉，具體的過程數(shù)據(jù)修改將在下一章節(jié)做介紹。2.4 測試編譯環(huán)境

構(gòu)建項目，先去到項目的根目錄。

創(chuàng)建構(gòu)建的文件夾build。進入到文件夾build。執(zhí)行cmake構(gòu)建項目。編譯(編譯完成后，生成的執(zhí)行程序?qū)赽uild目錄下，可執(zhí)行程序的名字為CMakeLists.txt中TARGET_NAME變量指定的名字)。