EtherCAT是一種高效且常用的工業(yè)通訊協(xié)議。本系列文章將帶領(lǐng)您使用ZLG致遠(yuǎn)電子的PCIe EtherCAT通訊卡，一步步實(shí)現(xiàn)從搭建編譯環(huán)境到程序運(yùn)行。

ZLG致遠(yuǎn)電子PCIe EtherCAT通訊卡是一款高性能的總線控制卡，專為滿足高實(shí)時(shí)的工業(yè)控制需求而設(shè)計(jì)。基于PCI Express技術(shù)，該卡通過使用實(shí)時(shí)內(nèi)核+商業(yè)授權(quán)EtherCAT協(xié)議棧的方式，實(shí)現(xiàn)了高達(dá)125us的控制周期。

為了方便用戶的使用，該卡配套提供了全面的上位機(jī)配置軟件AWStudio，用戶通過使用AWStudio軟件，可快速掃描從站設(shè)備，輕松地得到ENI的配置文件。此外，該卡還支持Windows、Linux、Vxworks等多平臺，并提供了簡潔易用的SDK接口。無論是在復(fù)雜的工業(yè)控制中，還是在追求高性能的場景中，ZLG致遠(yuǎn)電子的PCIe EtherCAT通訊卡都是您的理想選擇。運(yùn)行框架：

表1 PCIeEtherCAT通訊卡型號

?搭建步驟為了優(yōu)化客戶使用PCIe EtherCAT通訊卡的體驗(yàn)，我們將詳細(xì)介紹在Ubuntu環(huán)境下開發(fā)項(xiàng)目搭建環(huán)境的步驟，以及如何快速上手使用PCIE卡和IO從站進(jìn)行通訊。這將使您能夠快速而輕松地將ZLG致遠(yuǎn)電子的PCIe EtherCAT通訊卡接入到您的工程項(xiàng)目中。
1. 前期準(zhǔn)備1.1 在目標(biāo)機(jī)器上安裝驅(qū)動(dòng)；

1.2 獲得SDK包；

1.3 使用AWStudio導(dǎo)出EtherCAT網(wǎng)絡(luò)信息文件（ENI）。

2. 項(xiàng)目創(chuàng)建

2.1 構(gòu)建工程目錄

新建Project文件夾。

將sdk移動(dòng)到工程目錄中。

移動(dòng)完后，工程目錄Project將會是下圖的樣子。

2.2 CMakeLists.txt編寫

在Project目錄下，創(chuàng)建CMakeLists.txt文件。

在CMakeLists.txt文件中輸入。

2.3 創(chuàng)建測試程序

在src目錄中創(chuàng)建主程序ecat_api_io_test.cpp,該文件名需要和CMakeLists.txt中的SRC變量相同。

打開ecat_api_io_test.cpp文件。輸入內(nèi)容：

#include #include //用于sleep#include //用于sleep#include "pci_errno.h"#include "pci_zecm.h"#include "pci_dbg.h"
int32_t testDemo(int alias, int channel, const char* fileName){int result = 0;char buff[256]; ECAT_HANDLE hHandle; //初始化hHandle句柄 EXIT_IF_FAIL(EcatOpen(&hHandle, BOARD_ALIAS(buff, alias), channel));//啟動(dòng)主站 EXIT_IF_FAIL(EcatBusRun(hHandle, fileName));//將狀態(tài)切換為8(Operational) EXIT_IF_FAIL(EcatRequestMasterState(hHandle, EcatStateO));EXIT_IF_FAIL(EcatClose(hHandle)); return result;}
int main(int argc, char* argv[]){ ECAT_HANDLE hHandle; char buff[256]; uint32_t channel = 0, alias = 0; std::string eniFile; if (argc != 4){ std::cout << "usage: " << argv[0] << " encoder_id channel eni.xml" << std::endl; ? ? ? ?return 1; ? ?} ? ?alias = atoi(argv[1]); ? ?channel = atoi(argv[2]); ? ?eniFile = argv[3]; ? ?if (channel > 1){ channel = 1; } testDemo(alias, channel, eniFile.c_str()); return 0;}

上面的示例代碼實(shí)現(xiàn)了主站的啟動(dòng)以及關(guān)閉，具體的過程數(shù)據(jù)修改將在下一章節(jié)做介紹。2.4 測試編譯環(huán)境

構(gòu)建項(xiàng)目，先去到項(xiàng)目的根目錄。

創(chuàng)建構(gòu)建的文件夾build。進(jìn)入到文件夾build。執(zhí)行cmake構(gòu)建項(xiàng)目。編譯(編譯完成后，生成的執(zhí)行程序?qū)赽uild目錄下，可執(zhí)行程序的名字為CMakeLists.txt中TARGET_NAME變量指定的名字)。