為了讓客戶更好地使用ZLG致遠電子的集成式EtherCAT從站模塊DPort-ECT，本文手把手教你如何使用DPort-ECT模塊和EPC6450-DP評估板快速搭建一個的EtherCAT從站。

?設備準備

一臺裝有倍福TwinCAT的PC；兩套DPort-ECT模塊+EPC6450-DP評估板；兩根TypeC線；網線、跳線帽若干。

（本文使用兩套DPort-ECT模塊+EPC6450-DP評估板設備只為展示從站級聯，客戶若只有一套DPort-ECT模塊+EPC6450-DP評估板同樣可以根據本文進行測試）

?資料準備

用戶可直接訪問DPort-ECT_AWorksLP_6450的SDK資料包,下載aworks_lp_hpm6450_general_sdk-0.9.1文件和EtherCAT_Slave文件。

圖1SDK包及附件資料下載

圖2DPort-ECT官網資料下載

?固件燒錄

首先，將EPC6450-DP評估板上的WDG與BOOT1分別短接，短路后使用TypeC線接入到電腦的usb口。

圖3短路位置及TypeC接口示意圖

解壓文件aworks_lp_hpm6450_general_sdk-0.9.1，打開，得到以下目錄，點擊燒錄工具文件夾tool。

圖4sdk資料包目錄下的tool文件夾

圖5tool目錄下的HPMProgrammer_V0.3.1文件夾

圖6燒錄工具啟動文件HPMProgrammer.exe

圖7HPMProgrammer界面

打開燒錄工具HPMProgrammer后，按照下圖所示，將第二行小方框打勾，修改FLash Configuration words為0xfef90002,0x07,0x100,0x0，然后點擊Open File打開燒錄文件。

圖8FLash地址設置

下載的附件EtherCAT_Slave文件的解壓目錄下，文件名稱為EPC6450-DP-ETHERCAT_SSC.bin。

圖9 燒錄文件選擇導入燒錄文件后，選擇usb端口，并點擊Program燒錄程序。燒錄成功后重復同樣的步驟對第二套DPort-ECT從站設備進行燒錄。

圖10EPC6450固件燒錄

?主從站線路連接

首先，為兩套DPort-ECT從站設備供電，可以選擇TypeC供電，也可選擇5.08mm的3P綠色端子供電。上電前注意檢查WDG和BOOT1處的短路塊是否有拔除。

之后，使用網線連接PC端TwinCAT主站和從站，連接線路如下圖11所示。

圖11 主從站設備連接線路連接時要注意辨別DPort-ECT模塊的輸入輸出端口，將模塊端口正對自己，左邊為輸出端口1，右邊為輸入端口0。

圖12DPort-ECT輸入輸出端口正確連接后實物如圖下所示。完成測試的硬件線路連接。

圖13 主從站設備實物連接圖

?ESI文件燒寫

首先，在EtherCAT_Slave文件目錄下找到ESI文件ect.xml，將ESI文件放入TwinCAT軟件目錄下。

以TwinCAT3.1為例，找到TwinCAT的安裝目錄，將ect.xml文件放到TwinCAT/3.1/Config/IO/EtherCAT目錄下。

圖14ESI文件放入TwinCAT目錄下打開TwinCAT軟件，點擊新建項目，跳出提示框點擊是即可。

圖15新建項目右鍵Devices，選擇Scan掃描設備，同樣跳出提示框點擊是即可。

圖16掃描設備掃描結果如下圖17所示，左邊小方框為打勾狀態即為掃描到設備，點擊OK。

圖17掃描結果點擊Box1，選擇右邊的EtherCAT選項卡，點擊高級設置。

圖18選擇EtherCAT選項卡高級設置選擇Smart View，點擊Write EEPROM。

圖19點擊寫入EEPROM選擇ect.xml，點擊OK，等待EEPROM燒寫。如果找不到ect.xml文件，可以按圖21重載一下，再重新進入EEPROM燒寫界面即可。燒寫成功后以同樣的步驟對第二套DPort-ECT從站設備進行ESI文件燒寫。

圖20燒寫EEPROM

圖21重載xml文件

?配置TwinCAT工程雙擊需要配置的設備Box1，點擊DC選項卡，將運行模式修改為DC，點擊下方Advanced Settings按鍵。

圖22修改設備運行模式按下圖所示，將SYNC0 Cycle 修改為“/2”，使能SYNC1，Shit Time修改為2000，點擊確認，完成配置。以同樣的步驟對Box2進行配置。

圖23修改設置參數

?驗證例程此例程做了一個簡單的數據回環的效果，從站會將主站發過去的數據返回，且當從站數據大于0時，LED燈會亮。下面演示一下具體效果。首先，點擊軟件左上角Restart TwinCAT按鍵，跳出窗口點擊是即可。

圖24RestartTwinCAT按鍵我們可以看到此時設備輸入輸出PDO、PDI都為0，右鍵PDO1選擇Online Write寫入數據666。

圖25點擊寫入數據

圖26寫入數據666可以看到PDI同樣返回數據666。且從站1LED燈亮。

圖27寫入后PDI與PDO變化情況

圖28LED燈效果