本文主要講的是，基于TSMaster 實現(xiàn)TOSUN 系列 CAN/CANFD，LIN 設(shè)備的操作。主要給大家介紹在 TSMaster 軟件里如何實現(xiàn)CAN 信號收發(fā) Demo工程。

本文關(guān)鍵詞：CAN報文、VB6.0、libTSCAN

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關(guān)于Demo工程

簡要描述：

VB6.0編程語言調(diào)用libTSCAN接口實現(xiàn)硬件掃描、連接、CAN報文單幀發(fā)送、周期發(fā)送、報文接收，報文過濾。

典型應(yīng)用需求:

對于現(xiàn)在還在維護和開發(fā)的VB項目工程需要調(diào)用TSCAN硬件實現(xiàn)報文收發(fā)等業(yè)務(wù)。

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技術(shù)背景

在 VB6.0中使用 Declare 語句聲明libTSCAN.dll中的函數(shù)，這些聲明使得 VB6.0能夠與底層的 API 進行交互。如：Private Declare Function tscan_connect Lib "libTSCAN.dll" (ByVal ADeviceSerial As String, ByRef AHandle As Long) As Long。

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Demo工程實現(xiàn)

1.

添加庫文件

要實現(xiàn)對 TOSUN 系列 CAN/CANFD，LIN 設(shè)備的操作，需要基于 libTSCAN.dll ，libTSH.dll，binlog.dll 以及 liblog.dll動態(tài)鏈接庫文件。它們之間依賴關(guān)系如下圖1所示。

libTSCAN.dll ，libTSH.dll，binlog.dll 以及 liblog.dll動態(tài)鏈接庫文件文件位置可以在TSMaster安裝目錄下獲取。C:\Program Files (x86)\TOSUN\TSMaster\Data\SDK\examples\Python\Linux\lib\libTOSUN\windows\x86

新建好VB工程后將以上依賴文件添加到VB工程目錄下,添加好后工程文件夾中的文件如下圖2所示。

2.

聲明libTSCAN.dll中的函數(shù)

使用Declare 語句聲明libTSCAN.dll中的函數(shù)。

語法如下：

Private Declare [Function|Sub] 外部函數(shù)名 Lib "庫文件名" [Alias "別名"] ([參數(shù)列表])

Private：可選，表示該聲明在當(dāng)前模塊內(nèi)可見。如果需要在多個模塊中使用，可以使用Public。

Declare：關(guān)鍵字，用于聲明外部函數(shù)。

Function或Sub：根據(jù)外部函數(shù)是返回值（Function）還是不返回值（Sub）來選擇。

外部函數(shù)名：你在VB6.0代碼中使用的函數(shù)名稱。

Lib：指定包含函數(shù)定義的DLL庫文件的名稱。

庫文件名：DLL庫文件的名稱，不包括擴展名（.lib或.dll）。

Alias：可選，如果DLL中的函數(shù)名稱與VB6.0中的名稱沖突或不符合VB6.0的命名規(guī)則，可以使用別名。

參數(shù)列表：函數(shù)的參數(shù)，包括參數(shù)的名稱、類型和傳遞方式（ByVal或ByRef）。

'加載libTSCAN函數(shù)庫，必須在調(diào)用其他API之前執(zhí)行

Private DeclareSub initialize_lib_tscan_verboseLib "libTSCAN.dll" (ByVal AEnableFIFO As Boolean, ByVal AEnableErrorFrame As Boolean, ByVal AUseHWTime As Boolean, ByVal ATSType As Long)

'釋放libTSCAN函數(shù)庫，必須在完成使用退出程序之前調(diào)用

Private Declare Sub finalize_lib_tscanLib "libTSCAN.dll" ()

'查詢設(shè)備的制造商，產(chǎn)品名稱，序列號，包含多少個CAN通道，是否支持FDCAN，多少個LIN通道，F(xiàn)lexray通道以及以太網(wǎng)通道

Private Declare Function tscan_get_device_info_detailLib "libTSCAN.dll" (ByVal ADeviceIndex As Long, ByRef AManufacturer As Long, ByRef AProduct As Long, ByRef ASerial As Long, ByRef ADeviceType As Long, ByRef ADeviceName As Long, ByRef ACANChannelCount As Long, ByRef AIsCANFD As Boolean, ByRef ALINChannelCount As Long, ByRef AFRChannelCount As Long, ByRef AEthernetChannelCount As Long) As Long

'連接設(shè)備

Private Declare Function tscan_connectLib "libTSCAN.dll" (ByVal ADeviceSerial As String, ByRef AHandle As Long) As Long

'斷開設(shè)備

Private Declare Function tscan_disconnect_by_handleLib "libTSCAN.dll" (ByVal AHandle As Long) As Long

'查詢當(dāng)前在線的TSCAN設(shè)備數(shù)量

Private Declare Function tscan_scan_devicesLib "libTSCAN.dll" (ByRef ADeviceCount As Long) As Long

'配置普通CAN硬件通道

Private Declare Function tscan_config_can_by_baudrateLib "libTSCAN.dll" (ByVal AHandle As Long, ByVal AChnIdx As Long, ByVal ARateKbps As Double, ByVal A120OhmConnected As Long) As Long

'配置FDCAN硬件通道；AControllerType[0：普通CAN 1：ISO-FD 2：NoISO-FD] AControllerMode[0:Normal 1: ACKOff 2: Retricted 3: Internal Loop 4: External Loop]

Private Declare Function tscan_config_canfd_by_baudrateLib "libTSCAN.dll" (ByVal AHandle As Long, ByVal AChnIdx As Long, ByVal AArbRateKbps As Double, ByVal ADataRateKbps As Double, ByVal AControllerType As Long, ByVal AControllerMode As Long, ByVal A120OhmConnected As Long) As Long

'發(fā)送CAN/CANFD報文

Private Declare Function tscan_transmit_can_syncLib "libTSCAN.dll" (ByVal ADeviceHandle As Long, ByRef ACAN As TLIBCAN, ByVal ATimeoutMS As Long) As Long

Private Declare Function tscan_transmit_can_asyncLib "libTSCAN.dll" (ByVal ADeviceHandle As Long, ByRef ACAN As TLIBCAN) As Long

'周期發(fā)送CAN/CANFD報文

'添加CAN周期發(fā)送報文

Private Declare Function tscan_add_cyclic_msg_canLib "libTSCAN.dll" (ByVal ADeviceHandle As Long, ByRef ACAN As TLIBCAN, ByVal APeriodMS As Single) As Long

'刪除CAN周期發(fā)送報文

Private Declare Function tscan_delete_cyclic_msg_can Lib "libTSCAN.dll" (ByVal ADeviceHandle As Long, ByRef ACAN As TLIBCAN) As Long

注：如需完整的VB6.0示例工程源代碼，可以隨時聯(lián)系同星應(yīng)用支持獲取。

3.

CAN /CANFD數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義

CAN與CAN FD數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如下：

4.

調(diào)用接口說明

Demo內(nèi)部分使用到的接口說明：

initialize_lib_tscan_verbose

作用：初始化 tscan 庫模塊。必須調(diào)用此函數(shù)初始化 CAN 模塊過后，才能夠調(diào)用其他 API 函數(shù)。該函數(shù)和 finalize_lib_tscan 是成對使用的。

輸入?yún)?shù)：

AEnableFIFO[IN]：是否開啟 FIFO 機制，建議設(shè)置為 True，否則用戶無法通過 tsfifo_receive_xx 函數(shù)讀取報文；

AEnableErrorFrame[IN]：是否接收錯誤幀。如果設(shè)置為 False，則驅(qū)動直 接把 錯誤幀拋棄掉；

AUseHWTime[IN]：是否使用設(shè)備連接時間；

ATSType[IN] :設(shè)置為False 即可；

返回值：無

finalize_lib_tscan

作用：在退出程序之前，釋放 CAN 模塊，和創(chuàng)建函數(shù)initialize_lib_tscan 函數(shù)配對使用。

輸入?yún)?shù)：無

返回值：無

tscan_get_device_info_detail

作用：獲取設(shè)備信息

輸入?yún)?shù)：

ADeviceIndex[IN]：設(shè)備索引值；

AManufacturer [OUT]：制造商；

AProduct[OUT] ：產(chǎn)品名稱；

ASerial[OUT] ：序列號；

ADeviceType[OUT] ：設(shè)備類型；

ADeviceName[OUT] ：設(shè)備名稱；

ACANChannelCount[OUT] ：CAN通道數(shù)量；

AIsCANFD[OUT] ：是否支持CANFD；

ALINChannelCount[OUT] ：LIN通道數(shù)量；

AFRChannelCount[OUT] ：FR通道數(shù)量；

AEthernetChannelCount[OUT] ：以太網(wǎng)通道數(shù)量；

tscan_connect

作用：連接設(shè)備，并獲取該設(shè)備的唯一句柄

輸入?yún)?shù)：

ADeviceSerial：獲取指定序列號的設(shè)備,該參數(shù)為空字符則表示獲取任意處于連接狀態(tài)的設(shè)備；

AHandle：設(shè)備句柄，后續(xù)操作硬件都需要根據(jù)該唯一設(shè)備句柄進行操作；

tscan_scan_devices

作用：掃描在線設(shè)備數(shù)量

輸入?yún)?shù)：

ADeviceCount[OUT]：返回在線設(shè)備數(shù)量；

tscan_config_can_by_baudrate

作用：配置CAN總線波特率

AHandle:設(shè)備句柄；

AChnIdx:應(yīng)用程序通道編號；

ARateKbps:波特率；

A120OhmConnected：是否使能內(nèi)部終端電阻；

tscan_transmit_can_sync

作用：發(fā)送 CAN 報文，并檢測到發(fā)送成功后，才退出此函數(shù)。此函數(shù)返回成功，代表 CAN 報文一定已經(jīng)成功發(fā)送到了 CAN 總線上面。

輸入?yún)?shù)：

ADeviceHandle：設(shè)備句柄；

ACAN：報文數(shù)據(jù)；

ATimeoutMS：同步等待超時時間；

tscan_transmit_can_async

作用：以異步的方式發(fā)送CAN報文

輸入?yún)?shù)：

ACAN：CAN 數(shù)據(jù)包。TLIBCAN 數(shù)據(jù)組成請查CAN、CANFD數(shù)據(jù)組成章節(jié)。

tscan_add_cyclic_msg_can

作用：增加周期發(fā)送的報文

輸入?yún)?shù)：

ADeviceHandle:操作設(shè)備句柄

ACAN：CAN數(shù)據(jù)包；

APeriodMS:周期值；

tscan_delete_cyclic_msg_can

作用：刪除周期性發(fā)送 CAN 報文

ACAN：需要被刪除的是、周期報文；

tsfifo_receive_can_msgs

作用：讀取硬件緩存中的報文數(shù)據(jù)包。

輸入?yún)?shù)：

ADeviceHandle：設(shè)備句柄；

ACANBuffers:數(shù)據(jù) Buffer，用于存儲讀取到的報文，該 Buffer 需要函數(shù)調(diào)用方創(chuàng)建；

ACANBufferSize:消息 Buffer 的大?。?/p>

AChn:目標(biāo)通道：對于多通道設(shè)備，本函數(shù)選擇讀取哪一個通道的數(shù)據(jù)，該參數(shù)可以為空，默認為通道 1；

ARxTx:==0:僅僅接收 Rx 報文；>0: Tx Rx 報文都讀取回來，該參數(shù)可以為空，默認為只接收 Rx 報文；

tsfifo_add_can_canfd_pass_filter

作用：用戶如果只想接收特定 ID 報文的時候，需要調(diào)用此函數(shù)

輸入?yún)?shù)：

ADeviceHandle：設(shè)備句柄；

AChnIdx：通道索引；

AIdentifier：報文標(biāo)識符；

AIsStd：是否標(biāo)準(zhǔn)幀；

tsfifo_delete_can_canfd_pass_filter

作用：取消報文過濾

輸入?yún)?shù)：

ADeviceHandle：設(shè)備句柄；

AChnIdx：通道索引；

AIdentifier：報文標(biāo)識符；

AIsStd：是否標(biāo)準(zhǔn)幀；

5.

VB6.0 Demo實現(xiàn)效果

1）點擊[掃描設(shè)備],獲取在線設(shè)備數(shù)量打印于右邊控件中。

2）點擊[查詢設(shè)備信息],獲取設(shè)備具體信息打印于右邊控件中。

3）點擊[連接]完成硬件連接，打印連接成功日志及當(dāng)前設(shè)備句柄于右邊控件中。

4）點擊[配置硬件通道]，完成通道及波特率設(shè)置。

5.）點擊[通道一發(fā)送普通報文]單幀發(fā)送0x7B。

6）點擊[從通道2接收CAN報文]，讀取FIFO中的報文數(shù)據(jù)顯示在下方ListBox中。

7）點擊[發(fā)送周期報文] ,報文0x29A 按照50ms周期發(fā)送。

8）點擊[停止周期發(fā)送] ,報文0x29A停止周期發(fā)送。

9）點擊[從通道2接收CAN報文],讀取FIFO中的報文數(shù)據(jù)顯示子啊下方ListBox中。如圖3所示。

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疑難解答（QA）

Q：連接之后，設(shè)備一直在接收消息，此時我開啟過濾之后，再去發(fā)送報文，接收報文的時候，是不是要把之前存的數(shù)據(jù)取出來，直到讀取到過濾的ID？

A：對的。添加過濾后主動把舊的緩存給清除掉。清除緩存函數(shù)：tsfifo_clear_can_receive_buffers。

Q：函數(shù)的返回值代表什么意思？

A：函數(shù)返回值為0時代表函數(shù)執(zhí)行成功，其他值代表函數(shù)執(zhí)行失敗。具體失敗原因描述可以根據(jù)TSMaster內(nèi)系統(tǒng)內(nèi)置常數(shù)進行查表。如返回值為3代表“設(shè)備未找到”，這時候就要檢查當(dāng)前TSCAN設(shè)備是否連接正常了。