1、剎車檢查

正常運行前，需檢查電機剎車每個軸的電機剎車檢查方法如下：

(1)運行每個機械手的軸到它負載最大的位置。

(2)機器人控制器上的電機模式選擇開關打到電機關(MOTORS OFF)的位置 )。

(3)檢查軸是否在其原來的位置如果電機關掉后，機械手仍保持其位置，說明剎車良好。

2、失去減速運行(250mm/s)功能的危險

不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運動參數。這將影響減速運行(250mm/s)功能。

3、安全使用示教器

安裝在示教器上的使能設備按鈕(Enabling device)，當按下一半時，系統變為電(MOTORS ON)模式。當松開或全部按下按鈕時，系統變為電機關(MOTORS OFF)模式。為了安全使用示教器，必須遵循以下原則使能設備按鈕(Enabling device)不能失去功能編程或調 試的時候，當機器人不需要移動時，立即松開能使設備按鈕(Enabling device)。

當編程人員進入安全區域后，必須隨時將示教器帶在身上，避免其他人移動機器人。

4、在機械手的工作范圍內工作

如果必須在機械手工作范圍內工作,需遵守以下幾點:

(1)控制器上的模式選擇開關必須打到手動位置,以便操作使能設備來斷開電腦或遙控操作

(2)當模式選擇開關在<250mm/s 位置時候,最大速度限制 在250mm/s .進入工作區,開關一般都打到這個位置.只有對機器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)

(3)注意機械手的旋轉軸,當心頭發或衣服攪到上面.另外注意機械手上其它選擇部件或其它設備

(4)檢查每個軸的電機剎車。