Contiki是一個開源的、高度可移植的多任務(wù)操作系統(tǒng)，適用于聯(lián)網(wǎng)嵌入式系統(tǒng)和無線傳感器網(wǎng)絡(luò)，Contiki適用于存儲器資源十分受限的嵌入式單片機系統(tǒng)，典型的配置下Contiki只占用約2Kbytes的RAM以及40Kbytes的Flash存儲器。Contiki中還包括一個可選的GUI子系統(tǒng)，可以提供對本地串口終端、基于VNC的網(wǎng)絡(luò)化虛擬顯示或者Telnet的圖形化支持。

Contiki進程的阻塞是建立在“函數(shù)返回”的基礎(chǔ)上的，如上圖所示，當進程調(diào)用PROCESS_YIELD（）本質(zhì)就是return，它向ContikiOS讓出系統(tǒng)控制權(quán)。

當進程需要處理更復(fù)雜的邏輯時，如果把所有的阻塞語句“裹挾”在進程主體函數(shù)時，就會帶來如下問題：主體函數(shù)會很冗長，并且很復(fù)雜。這違背軟件開發(fā)的精髓----降低程序的復(fù)雜度。

以uc/os-ii為代表的RTOS對于任務(wù)阻塞（一般使用等待：信號量、郵箱、消息隊列等）是很輕松的，這種基于“上下文切換”（Context Switch）的系統(tǒng)，可以在任務(wù)調(diào)用的任意函數(shù)語句中“掛起自己”，如上圖所示。

其實Contiki進程可以調(diào)用protothread實現(xiàn)“函數(shù)級阻塞”，如上圖所示：

①當protothread等待事件時，它先向process調(diào)用PT_YIELD（）“掛起函數(shù)”；process收到protothread的PT_YIELDED返回值時，執(zhí)行PROCESS_YIELD（）“掛起進程”，向ContikiOS讓出系統(tǒng)控制權(quán)。

②當外部事件（一般為中斷）向ContikiOS發(fā)消息時，ContikiOS先調(diào)度對應(yīng)的process，process則繼續(xù)調(diào)用protothread，protothread再處理該事件。

③當protothread處理完所有邏輯后，它向process返回PT_ENDED，此時process知道該protothread已經(jīng)完成工作。

通過這種“函數(shù)級阻塞”技術(shù)，可以將邏輯復(fù)雜的進程分解成多個protothread，采用分而冶之的辦法，讓程序設(shè)計和維護代價大大降低。

小結(jié)：Contiki系統(tǒng)調(diào)度和阻塞實質(zhì)是“函數(shù)返回”，因此進程設(shè)計有3條原則：

① 每個進程響應(yīng)一個硬件的poll消息；

② 多個硬件之間的時序交給ISR用狀態(tài)機完成；

③ 進程主體函數(shù)盡可能簡單，如果復(fù)雜將拆分成多個protothread。